| 出願番号 |
特願2018-185211 |
| 出願日 |
2018/9/28 |
| 出願人 |
学校法人福岡大学 |
| 公開番号 |
特開2020-055045 |
| 公開日 |
2020/4/9 |
| 登録番号 |
特許第7153322号 |
| 特許権者 |
学校法人福岡大学 |
| 発明の名称 |
ロボットセンサ |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造 |
| 適用製品 |
ロボットの安全性を確保するためのロボットセンサ |
| 目的 |
多関節ロボットの表面にＴｏＦセンサと、静電容量で対象物の近接を検出する近接センサとを配設することで、多関節ロボットの作業を効率化しつつ、安全性を確保することができるロボットセンサを提供する。 |
| 効果 |
多関節ロボットの動き（変位）が大きくなる先端部ほどセンサのサンプリング数を多くして検出精度を向上させると共に、動き（変位）が小さい基端部ほどセンサのサンプリング数を少なくして演算量及び通信量を低減して、効率よく処理を行うことができる。 |
技術概要
 |
多関節ロボットの表面に配設されるＴｏＦ（TimeofFlight）センサと、
前記ＴｏＦセンサが配設される面と同一面に配設され、近接する対象物の静電容量に基づいて当該対象物の有無を検出する静電容量近接センサと、
前記ＴｏＦセンサ及び前記静電容量近接センサの検出結果に基づいて、前記多関節ロボットの駆動を制御するロボット駆動制御手段とを備え、
前記ロボット駆動制御手段が、前記ＴｏＦセンサが検知する前記対象物までの距離情報をもとに前記静電容量近接センサで検知した静電容量の値と、前記ＴｏＦセンサが検知する前記対象物までの距離情報をもとに予め前記対象物に応じて記憶されている静電容量の値と、を参照して前記対象物の種別を判別し、判別した前記対象物の種別に応じて前記多関節ロボットの駆動を制御するロボットセンサ。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)