出願番号 |
特願2023-017386 |
出願日 |
2023/2/8 |
出願人 |
国立大学法人埼玉大学 |
公開番号 |
特開2024-112411 |
公開日 |
2024/8/21 |
発明の名称 |
力覚センサ |
技術分野 |
情報・通信 |
機能 |
制御・ソフトウェア |
適用製品 |
起歪体を用いた6軸力覚センサ |
目的 |
少ない加工手順で製造が可能な簡素な構成の起歪体を用いて、感度よく力やモーメントを計測できる6軸力覚センサを提供する。 |
効果 |
起歪体が、直方体に第1貫通孔と第2貫通孔を設けた構成であるため、起歪体を少ない加工手順で効率よく製造できる。しかも、この起歪体の側面の所定の領域に歪み検出部を取り付けることにより、起歪体に生じた歪みを感度よく検出でき、起歪体に加わった力やモーメントを高精度に検出することができる。 |
技術概要
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起歪体と、起歪体に取り付けられ、起歪体の歪を電気信号に変換して出力する複数の歪み検出部とを有する力覚センサであって、
起歪体は、直方体と、直方体の4つの側面のうち対向する2つの側面を貫通するように設けられた第1貫通孔と、第1貫通孔が貫通する2つの側面に対して直交する残りの2つの側面を貫通するように設けられた第2貫通孔とを有し、直方体の底面が物体に支持され、上面に検出すべき力が加えられ、
第1貫通孔および第2貫通孔は、所定の内壁形状を有し、第1貫通孔および第2貫通孔の直方体の側面における開口の形状は、開口の縁と直方体の側面の両脇の辺との距離Lが、辺における1つの位置M、または、所定の長さの範囲M1〜M2において、その周辺よりも小さく、最小距離Lminとなる形状であり、
歪み検出部は、4つの側面のそれぞれにおいて、位置M、または、所定の長さの範囲M1〜M2よりも予め定めた距離Pだけ底面に近い側面上の領域R↓b、および/または、位置M、または、所定の長さの範囲M1〜M2よりも予め定めた距離Pだけ直方体の上面に近い側面上の領域R↓uに取り付けられ、取り付けられた領域の歪みを検出することを特徴とする力覚センサ。 |
実施実績 |
【無】 |
許諾実績 |
【無】 |
特許権譲渡 |
【否】
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特許権実施許諾 |
【可】
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