| 出願番号 |
特願2022-096347 |
| 出願日 |
2022/6/15 |
| 出願人 |
国立大学法人 筑波大学 |
| 公開番号 |
特開2023-183003 |
| 公開日 |
2023/12/27 |
| 発明の名称 |
柔軟６軸力覚センサ、およびその演算方法 |
| 技術分野 |
情報・通信 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
既存の６軸力覚センサを用いた柔軟６軸力覚センサ、およびその演算方法 |
| 目的 |
検出対象物の外形形状に合わせて検出部分の変形を許容することで、検出対象物を破損させることなく、また、装置自体を破損することなく、検出部分に加わる三次元方向に沿った力と、この三次元方向の軸心周りのトルク、さらにその接触位置を検出することが可能な柔軟６軸力覚センサ、およびその演算方法を提供する。 |
| 効果 |
検出対象物の外形形状に合わせて検出部分の変形を許容することで、検出対象物を破損させることなく、検出部分に加わる三次元方向に沿った力と、この三次元方向の軸心周りのトルクとを検出することが可能な柔軟６軸力覚センサ、およびその演算方法を提供することが可能になる。 |
技術概要
 |
三次元方向にそれぞれ加わる力およびトルクを検出する第１の６軸力覚センサおよび第２の６軸力覚センサと、
一端が前記第１の６軸力覚センサに、他端が前記第２の６軸力覚センサにそれぞれ固定され、帯状または線状に延びる湾曲した可撓性弾性体と、
前記第１の６軸力覚センサ、および前記第２の６軸力覚センサからそれぞれ出力される前記力の情報および前記トルクの情報に基づいて、外部から前記可撓性弾性体に力およびトルクが加わった際に、該力およびトルクが加わった作用点の座標、および前記作用点における力およびトルクの大きさを算出する演算部と、を有することを特徴とする柔軟６軸力覚センサ。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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