目的
高い空間分解能で多点検出が可能な触覚センサを提供する。また、その触覚センサを用いた触覚測定方法を提供する。
効果
測定対象物表面の特性を高い空間分解能で多点検出できる。
測定対象物表面の微細な凹凸および微小領域の摩擦力を検知できる。
複数の接触子を同じ条件で測定対象物に接触させることができる。
種々の条件での検出を同時に行なえる。
一回の掃引で所定幅の領域を測定でき、測定対象物の２次元平面の表面形状を測定できる。
接触子先端幅程度の高い空間解像度で測定対象物の柔軟性を求めることができる。
接触子先端幅程度の高い空間解像度で測定対象物の柔軟性を精度良く求めることができる。
技術概要
表裏の主面および側面を有する平板状の触覚センサであって、
前記側面の一部であり測定対象物と接触する基準面を有し、該基準面において開口する開口部が形成されたフレームと、
前記開口部において、前記基準面および前記表裏の主面と平行なｘ軸に沿って並んで配置された複数の接触子と、
前記複数の接触子のそれぞれを、少なくとも前記基準面に対して垂直なｙ軸方向に変位可能に、前記フレームに対して支持する複数の支持体と、
前記複数の接触子のそれぞれの前記基準面に対する変位を検出する複数の変位検出器と、を備える
ことを特徴とする触覚センサ。
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