| 出願番号 |
特願2018-069429 |
| 出願日 |
2018/3/30 |
| 出願人 |
国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 |
| 公開番号 |
特開2019-179474 |
| 公開日 |
2019/10/17 |
| 登録番号 |
特許第7116987号 |
| 特許権者 |
国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 |
| 発明の名称 |
水中航走体の衝突後対応方法、衝突後対応装置、及び衝突後対応プログラム |
| 技術分野 |
機械・加工、輸送 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
水の中を航走し調査作業等を行う水中航走体の衝突後対応方法、衝突後対応装置、及び衝突後対応プログラム |
| 目的 |
障害物に衝突した水中航走体が当該障害物によって通常航走が妨げられている状態から自律的に脱し、通常航走に戻ったか否かを判断することができる、水中航走体の衝突後対応方法、衝突後対応装置、及び衝突後対応プログラムを提供する。 |
| 効果 |
水中航走体は衝突点を含む移動開始前位置から上方向又は水平方向に移動して障害物からの回避を試みることができると共に、回避が成功したか否かを移動距離によって判断することができる。これにより、障害物に衝突した水中航走体は障害物によって通常航走が妨げられている状態から自律的に脱し、通常航走に戻ることができる。 |
技術概要
 |
水の中を航走する水中航走体の障害物への衝突後の対応方法であって、前記水中航走体に搭載した加速度検出手段及び／又は加加速度検出手段で前記障害物への前記水中航走体の衝突を検知し、衝突点を含む移動開始前位置から上方向又は水平方向を含む空間に前記水中航走体を所定距離又は所定時間、向きを変えることなく平行移動させ、次に目標ウェイポイントへの方向に移動を試み、前記水中航走体の航行に使用する航行用センサを利用して、前記移動開始前位置からの変位を確認し、一定時間経過後に一定距離以上を進んだか否かにより前記障害物からの回避を判断することを特徴とする水中航走体の衝突後対応方法。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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