| 出願番号 |
特願2022-003619 |
| 出願日 |
2022/1/13 |
| 出願人 |
杉田 誠一 |
| 公開番号 |
特開2023-108070 |
| 公開日 |
2023/8/4 |
| 登録番号 |
特許第7315988号 |
| 特許権者 |
杉田 誠一 |
| 発明の名称 |
移動体の走行制御システム |
| 技術分野 |
電気・電子、輸送、その他 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア、その他 |
| 適用製品 |
自動運転システム、自動運転での周辺画像認識装置、汎用画像認識装置、特に従来のステレオカメラや水平多眼カメラで認識の出来なかった場面での画像認識装置など。また、ＳＳＤ等のフラッシュメモリーを使用するあらゆるシステムに於けるメモリー破損時のデータ保護など。 |
| 目的 |
従来からのステレオカメラ方式では左右のカメラ画像から各特徴点の視差を求めて、その視差から各特徴点の距離を測定していたが条件によっては視差を正しく取得できずに距離測定ができないことが多々あった。本発明は、特に３眼カメラによる認識、測定を実現する為におこなわれた方式であり、視差ではなく全取得画像の重畳、交差と面照合による認識を実現した為、４眼以上のカメラでの認識をも可能とした。なお本発明は水平多眼カメラへの適用も可能ではあるが従来の水平多眼カメラでの欠点の一部は残る。また記憶装置の破損時のデータ保護も実現。 |
| 効果 |
多眼カメラによる取得画像全体の光学的な位置関係から距離を求める方式であり、視差の探索を必要とせず、多方向からの全取得画像の重畳、交差と面照合により距離を測定するものであり、多眼カメラの画像処理を全て同時におこなうと伴に、従来方式のステレオカメラ、多眼カメラでは測定できなかった道路形状測定や白線等の測定等も可能とした。またフラッシュメモリを使用した記憶装置のフォールトトレラント機能として従来のＲＡＩＤを使用した場合には全記憶装置の寿命を縮めると同時にＲＡＩＤ本来の機能を発揮できなかったのに代わる新方式を実現。 |
技術概要
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本発明に於いては、面照合での手法が重要である。なお、標準的な手法としては画像全体を小さな矩形で分割して照合するのが最適と思われ、背景の青空や単色の壁等を考慮すると前処理として基準画像の各矩形の各画素が既設定の範囲内にある場合に、その矩形を一様面として面照合から除外し、全矩形の距離測定が完了した時に、一様面の縁や内部の模様は、常に一様面の距離か或いはそれ以下の距離と考えられるので、周辺の矩形の距離から一様面の距離の最短と設定するのが良いと考える。さらに距離に合わせて矩形寸法を変えることも可能である。また本発明では各レンズ中心を通る平面と、光軸調整の為の台形補正と、焦点距離と画素寸法により既存のカメラシステムを使用することも可能であり、昆虫の複眼同様に球面上のカメラで構成することも出来る。
従来の２眼カメラでは認識が不可能だった道路の陥没、橋の崩落の認識も可能ではあるがより精度を上げる為に、多眼カメラの上方から路面を照らすレーザ等のスポットライトが有効と考えられる。また自動運転の場合、操舵に関しては人間と違うので本発明に示す様に明確に位置関係を定義する必要がある。本発明での対地摩擦は最大では無く実測値である。 |
| イメージ図 |
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| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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