| 出願番号 |
特願2005-097004 |
| 出願日 |
2005/3/30 |
| 出願人 |
有限会社ロボットテクノス |
| 公開番号 |
特開2006-273180 |
| 公開日 |
2006/10/12 |
| 登録番号 |
特許第4335835号 |
| 特許権者 |
ロボットテクノス株式会社 |
| 発明の名称 |
水中航行船用可変ベクトル推進器 |
| 技術分野 |
輸送、機械・加工、食品・バイオ |
| 機能 |
加熱・冷却、制御・ソフトウェア、その他 |
| 適用製品 |
（１）有索式小型水中ロボット（２）無索式小型水中ロボット（３）ハイブリッド式小型水中ロボット |
| 目的 |
浅海域での水中観測をする場合、一般的な水中ロボットは昇降用のプロペラを使用するために、底質をプロペラで巻き上げて観察できなくなる。当可変ベクトルプロペラを搭載した水中ロボットは、旋回しながら昇降するために、底質を攪拌しない。特に浅海域用途を調査する水中ロボットへ適用することを目的としている。 |
| 効果 |
可変ベクトルプロペラは回転翼式ヘリコプターのスワッシュプレート（回転斜板）の原理を小型化にしたもので、1回転中に4枚の可変翼が場所によりピッチ角度を変化しながら航行するために、底質の攪拌をしないで浅海域の海底付近の調査に有効である。 |
技術概要
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プロペラ主軸の回転に連動して回転する2重の回転傾動円形板（スワッシュプレート）の円周側に90度間隔で取り付けた4本の連結棒の一端に4枚の可変翼が連結されている。非回転傾動円形板には120度間隔でエレベータサーボ、ピッチサーボ、エルロンサーボの3個が接続されている。(1)制御器からの指令で3個のサーボを中立位置にすると、4枚の羽のピッチ角がゼロになり推力は発生しないため、水中ロボットは停止状態になる。(2)中立位置で3個のサーボを制御して、非回転傾動円形板を上部で前方に傾けると上向きの推力が発生して水中ロボットは上方へ移動する。中立位置で下部を前方に傾けると下向きに推力が発生して下方へ移動する。(3) 非回転傾動円形板を中立位置から船尾側へ平行移動すると4枚翼は同一ピッチ角となり前進の推力が発生し、船首側に移動すると後進の推力を発生する。(4) 非回転傾動円形板を中立位置から前方に移動し、その上部を前方に傾けると斜め上方向に移動することで任意のベクトル方向へ水中ロボットを移動させる。 |
| イメージ図 |
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| 実施実績 |
【有】 （１）有索式小型水中ロボットは操縦者と水中ロボットを有索で接続し操縦する方式
（２）無索式小型水中ロボットは有索をなくし、自律航行できる方式
（３）ハイブリッド式小型水中ロボットは有索式と無索式を切替無線操縦できる方式 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【可】
| 対価条件（一時金） |
【要】 |
| 希望譲渡先（国内） |
【可】 |
| 希望譲渡先（国外） |
【否】 |
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
| 対価条件（一時金） |
【要】 |
| 対価条件（ランニング） |
【要】 |
| 希望譲渡先（国内） |
【可】 |
| 希望譲渡先（国外） |
【否】 |
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