| 出願番号 |
特願2015-500295 |
| 出願日 |
2014/2/13 |
| 出願人 |
国立大学法人三重大学 |
| 公開番号 |
WO2014/126177 |
| 公開日 |
2014/8/21 |
| 登録番号 |
特許第6453750号 |
| 特許権者 |
国立大学法人三重大学 |
| 発明の名称 |
軌道制御装置 |
| 技術分野 |
機械・加工、輸送、情報・通信 |
| 機能 |
機械・部品の製造 |
| 適用製品 |
軌道制御装置および軌道制御方法 |
| 目的 |
被制御体のうちの制御対象である第二支持体の一般化座標及び一般化速度を、第二支持体からなる単振動子の固有周期後に、目標とする一般化座標及び一般化速度に精度良く変化させる。 |
| 効果 |
第二支持体からなる一振動子の固有周期Δt間，強制変位や外力を与えることにより，Δt後に該第二支持体の位置をΔx=xen+2πv0-xin，その速度をΔv=ven-vinに変化させるフィードフォワード制御が可能となる． |
技術概要
 |
被制御振動体を，Groverアルゴリズムが成り立つように設計された保存力下での運動する三体振動系の一部とみなすことで，このアルゴリズムの特徴である振動子間のエネルギー移動を利用して，第二支持体を含む該被制御振動体の固有周期後に該第二支持体の位置と速度を任意の変化させることのできる制御関数を解析的に導出する．該固有周期毎に測定した該第二支持体の位置と速度から決定した該制御信号に従って該被制御振動体の一部を強制変位させたり，該被制御振動体の一部に外力を与えたりすることにより，該固有周期毎に該第二支持体を目的の位置と速度に近づけるよう該第二支持体の軌道のサンプル値制御をおこなう．該被制御振動体の機構や制御方法の違いから，複数の制御装置を提供する． |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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