| 出願番号 |
特願2020-168491 |
| 出願日 |
2020/10/5 |
| 出願人 |
学校法人早稲田大学 |
| 公開番号 |
特開2022-060801 |
| 公開日 |
2022/4/15 |
| 登録番号 |
特許第7478393号 |
| 特許権者 |
学校法人早稲田大学 |
| 発明の名称 |
自律移動ロボット、並びに、その制御装置及び制御プログラム |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
自律移動ロボット、並びに、その制御装置及び制御プログラム |
| 目的 |
不測の事態が生じても、先導行動や追従行動を伴うタスクを継続して遂行できる自律移動ロボット、並びに、その制御装置及び制御プログラムを提供する。 |
| 効果 |
先導行動や追従行動を伴うタスクの遂行時に、ロボットに対する移動対象の物理的な相対関係に加え、ロボットに対する移動対象の意識を総合して、ロボットに対する移動対象の動向を推定することができる。ロボットに対する移動対象の同行意思を推定することで、移動対象の意識がロボットから離れているような場合に、ロボットが移動対象を追いかけて連れ戻すようなロボットの動作もでき、タスクの実効性をより向上させることができる。 |
技術概要
 |
所定の移動対象を先導する先導行動や移動対象に追従する追従行動を伴う所定のタスクを実行可能に動作する動作部を含み、前記移動対象に同行しながら自律移動するロボットにおいて、
前記移動対象の位置情報及び速度情報を検出する検出装置と、当該検出装置の検出結果から、前記動作部の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記移動対象との相対位置関係及び相対速度関係から前記タスクの実効性を判断し、当該タスクを継続させるための行動計画を行う行動計画手段と、当該行動計画を加味した自律移動を実行するように、前記動作部を動作させる動作実行手段とを備え、
前記行動計画手段は、ロボットと前記移動対象の相対距離とそれらの相対速度の大きさ及び方向を総合した同行関係性を評価する同行関係性評価部と、ロボットに対する前記移動対象の意識に関する同行意思を評価する同行意思判断部と、前記同行関係性及び前記同行意思を総合することにより、前記タスクを継続させるための行動内容を決定する行動内容決定部とを備えたことを特徴とする自律移動ロボット。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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