情報端末、位置推定方法、および位置推定プログラム

開放特許情報番号
L2022000488
開放特許情報登録日
2022/3/31
最新更新日
2022/3/31

基本情報

出願番号 特願2016-056139
出願日 2016/3/18
出願人 国立大学法人東北大学
公開番号 特開2017-173001
公開日 2017/9/28
登録番号 特許第6653507号
特許権者 国立大学法人東北大学
発明の名称 情報端末、位置推定方法、および位置推定プログラム
技術分野 情報・通信
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 移動した際の自装置の位置を推定する情報端末、位置推定方法、および位置推定プログラム
目的 縮尺および方位に関する情報を含まない地図データを用いた場合であっても、自装置の位置を正確に推定することが可能な情報端末、位置推定方法、および位置推定プログラムを提供する。
効果 地図データの縮尺および方位に関する情報を取得し、取得した縮尺および方位の情報に基づき、自装置が移動する位置を推定するため、縮尺および方位に関する情報を含まない地図データを用いた場合であっても、自装置の位置を正確に推定することが可能になる。
技術概要
環境情報を取得し、センサ情報として出力するセンサと、
地図データを表示する表示部と、
ユーザの操作に応じた操作信号を出力する操作部と、
推定された自装置の位置を示す表示を地図データに重畳させて表示部に表示させる制御部と
を備え、
位置推定部は、
センサ情報に基づき、デッドレコニング情報を出力するデッドレコニング処理部と、
デッドレコニング情報に基づき、地図データ上での位置を示す座標に関する情報、地図データの縮尺に関する情報、および方位に関する情報を少なくとも含む状態を有する複数の粒子を初期値として配置する粒子初期化部と、
デッドレコニング情報に基づき、推定した位置に複数の粒子を移動させる予測計算部と、
移動した複数の粒子のうち、非通路領域に移動した粒子を除外する尤度計算部と、
自装置が移動した際の現在位置を推定する位置計算部と、
初期値の複数の粒子と同数の粒子を、粒子が有する状態に含まれる座標に関する情報が示す地図データ上での位置に再配置するリサンプリング部と
を有し、
予測計算部は、
リサンプリング部によって再配置された複数の粒子を、次回の処理の初期値として用いる
ことを特徴とする情報端末。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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