適用製品
圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム
目的
非直線領域が４つのみで形成された矩形の圃場に比べて非直線領域が多く存在する形状の圃場について走行経路を設定する際に、旋回による時間のロスが少なく走行効率のよい走行経路を設定できるようにする。
効果
非直線領域が４つのみで形成された矩形の圃場に比べて非直線領域が多く存在する形状の圃場について走行経路を設定する際に、旋回による時間のロスが少なく走行効率のよい走行経路を設定することができる。
技術概要
圃場内に設定された走行経路に沿って自動走行しながら所与の作業を行うことができるようになされた圃場作業車両の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、
複数の直線経路を連結させることにより、圃場の形状に沿って圃場内を走行する仮走行経路を設定する仮走行経路設定部と、
仮走行経路設定部により設定された仮走行経路を変形する走行経路変形部とを備え、
仮走行経路設定部は、
圃場の外形に沿った外周領域において、圃場の外形に沿って１周以上周回走行するための周回走行経路を設定する周回走行経路設定部と、
外周領域の内側の中央領域において、直線的に往復走行するための往復走行経路を設定する往復走行経路設定部とを備え、
走行経路変形部は、
周回走行経路設定部により設定された周回走行経路について、１周の周回行程の中に所定長より短い直線経路が含まれるか否かを判定する短路存否判定部と、
短路存否判定部により短い直線経路が含まれると判定された場合に、短い直線経路を省略し、短い直線経路の両端に連結されていた２つの直線経路の少なくとも一方を変形させることによって２つの直線経路を連結させる経路変形部とを備えた
ことを特徴とする走行経路設定装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
