| 出願番号 |
特願2020-115321 |
| 出願日 |
2020/7/3 |
| 出願人 |
学校法人早稲田大学 |
| 公開番号 |
特開2022-013038 |
| 公開日 |
2022/1/18 |
| 発明の名称 |
ロボット、制御装置及びそのプログラム |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造 |
| 適用製品 |
ロボット及びその制御装置、並びに、移動範囲推定装置及びそのプログラム |
| 目的 |
移動障害物の将来的な予想位置のブレを想定し、移動障害物との干渉を効率良く回避できるロボット及びその制御装置と、それらに適用可能な移動範囲推定装置及びそのプログラムを提供する。 |
| 効果 |
移動障害物の将来的な存在範囲のブレに対応し、ロボットの移動経路生成時のリプランニングを最小限にして移動障害物との干渉を効率良く回避でき、移動障害物の移動における外乱の影響を最小限に抑えた移動制御システムのロバスト化を図ることができる。 |
技術概要
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周囲に存在する移動障害物の位置情報及び速度情報を検出する検出装置と、当該検出装置の検出結果から、前記移動障害物との将来的な干渉を回避するための働きかけを行う制御装置とを備え、前記干渉を回避しながら自律移動可能なロボットにおいて、
前記制御装置は、前記働きかけの要否を判定する働きかけ要否判定手段と、当該働きかけ要否判定手段で前記働きかけが必要と判定されたときに、前記働きかけを実行するようにロボットを動作制御する働きかけ実行手段とを備え、
前記働きかけ要否判定手段は、将来の所定時刻にて前記移動障害物が存在する位置の確率分布を表す予測分布領域を求める予測分布領域導出部と、前記移動障害物とロボットの将来的な相対位置関係から、前記予測分布領域を用いて、前記干渉が発生する確率である干渉確率を特定する干渉確率特定部と、当該干渉確率を所定の閾値と対比して前記働きかけの要否を決定する要否決定部とを備えたことを特徴とするロボット。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)