ロボット、移動経路生成装置及びそのプログラム、並びに、移動予測装置

開放特許情報番号

L2022000156

開放特許情報登録日

2022/1/26

最新更新日

2022/1/26

基本情報

出願番号	特願2020-091089
出願日	2020/5/26
出願人	学校法人早稲田大学
公開番号	特開2021-189508
公開日	2021/12/13
発明の名称	ロボット、移動経路生成装置及びそのプログラム、並びに、移動予測装置
技術分野	機械・加工
機能	機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品	移動経路生成装置及びそのプログラム、並びに、移動予測装置
目的	混雑環境下で自律移動するロボットの経路生成に適した周囲の人間等を含む移動予測モデルを構築し、ロボットの移動効率と周囲の人間等に与える負担を考慮しながら、最適な移動経路を生成することができるロボット、移動経路生成装置及びそのプログラム、並びに、移動予測装置を提供する。
効果	混雑環境下で自律移動するロボットの経路生成に適した周囲の人間等を含む移動予測モデルに基づき、ロボットと周囲の人間との相互作用をより正確に考慮した最適な移動経路を生成可能となる。つまり、複数の候補経路から最適経路を選択することができる。
技術概要	周囲に存在する障害物を避けながら自律移動するロボットにおいて、 検出装置と、検出結果から、制御装置とを備え、 制御装置は、候補経路探索手段と、最適経路抽出手段と、動作指令手段とを備え、 最適経路抽出手段は、各候補経路について、ロボットと障害物の相互作用により、各エージェントの移動状態をシミュレーションする移動予測シミュレーション部と、移動予測シミュレーション部でのシミュレーション結果から、対象エージェントの移動効率及び移動障害物に与える影響に基づいて最適経路を決定する最終決定部とを備え、 移動予測シミュレーション部では、各エージェント間や各エージェントと常時静止状態の障害物であるオブジェクトとの間で相互に作用する仮想的な力を利用して、各エージェントの位置及び速度の変化が経時的に予測され、 最終決定部では、各候補経路について、予め記憶された数式により、移動効率に関する第１の指標値と、移動障害物に与える負荷に関する第２の指標値とが求められ、これら各指標値を総合して得られる経路コストの最も少ない候補経路が最適経路として選択されることを特徴とするロボット。
実施実績	【無】
許諾実績	【無】
特許権譲渡	【否】
特許権実施許諾	【可】

アピール情報

アピール内容	本件は、『早稲田大学技術シーズ集（問合NO.2356）』に掲載されている案件です。

登録者情報

登録者名称	早稲田大学リサーチイノベーションセンター

その他の情報

関連特許	国内 【無】 国外 【無】