| 出願番号 |
特願2014-018726 |
| 出願日 |
2014/2/3 |
| 出願人 |
公立大学法人高知工科大学 |
| 公開番号 |
特開2015-145832 |
| 公開日 |
2015/8/13 |
| 登録番号 |
特許第5750745号 |
| 特許権者 |
高知県公立大学法人 |
| 発明の名称 |
触覚センサ |
| 技術分野 |
情報・通信 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
対象物の表面状態を人間の触覚に近い情報として計測が可能な触覚センサ |
| 目的 |
単一あるいは少数の単機能の超音波探触子を用いた簡易な構成で、
対象物の表面状態を人間の触覚に近い情報として計測が可能な触覚センサを提供する。 |
| 効果 |
反射波Ａからの情報と反射波Ｂの情報が適切に重畳された情報を創成することによって、人間の触感（人間の指の特性は，年齢や性差，障害の有無等により異なる）にあった触覚情報を得ることができる。 |
技術概要
 |
軟質性の超音波透過性材料を介在して、一端に形成され対象物の表面と接触する接触表面と、該接触表面に対向する他端の位置に装着された複数の超音波探触子と、を有する触覚センサであって、
前記対象物に対して照射される低周波側と高周波側の超音波の周波数、および狭領域と広領域の超音波の照射領域が設定され、前記触覚センサを前記対象物の表面に接触させながら移動させて接触表面に各超音波を照射させ、前記対象物の表面からの反射波について、低周波かつ広領域の反射波Ａと高周波かつ狭領域の反射波Ｂを受信するとともに、該反射波Ａに係る照射波と反射波Ｂに係る照射波が前記対象物の表面への照射直前または反射後において重畳した反射波Ｃとして受信し、反射波Ａ〜Ｃに係る波高を演算し、前記対象物の表面の粗さおよびうねりを推定し、該推定を基に触覚を評価することを特徴とする触覚センサ。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)