| 出願番号 |
特願2018-092958 |
| 出願日 |
2018/5/14 |
| 出願人 |
国立大学法人 和歌山大学 |
| 公開番号 |
特開2019-199105 |
| 公開日 |
2019/11/21 |
| 登録番号 |
特許第7038352号 |
| 特許権者 |
国立大学法人 和歌山大学 |
| 発明の名称 |
移動体の段差移動制御方法 |
| 技術分野 |
輸送 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
移動体の段差移動制御方法 |
| 目的 |
両端部に車輪を支持する支持体を本体に対して回動させる移動体が、より高い段差を、本体の傾きを抑制しながら上ることができるようにする、移動体の段差移動制御方法を提供する。 |
| 効果 |
両端部に車輪を支持する支持体を本体に対して回動させる移動体が、より高い段差を、本体の傾きを抑制しながら上ることができる。 |
技術概要
 |
車輪を支持する支持体は、第１の方向ｘと平行なロール軸を中心に回転する。車輪が段差に達してから通過するまでの間、段差に達した車輪を支持する一方の支持体を回転させるためのロール軸トルクが、本体の第２の方向ｙの傾き角度を所定角度にするように支持体を回転させる第１の目標トルクと、本体に対して支持体が回転するロール軸角度を目標角度にするように支持体を回転させる第２の目標トルクとを、所定の比率で含む最終目標トルクになるように一方のロール軸トルク発生手段を制御し、他方の支持体が、本体の第２の方向ｙの傾き角度を所定角度にするように他方のロール軸トルク発生手段を制御する。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)