移動装置及びプログラム

開放特許情報番号
L2020000216
開放特許情報登録日
2020/1/29
最新更新日
2020/1/29

基本情報

出願番号 特願2013-050979
出願日 2013/3/13
出願人 国立大学法人横浜国立大学
公開番号 特開2014-177152
公開日 2014/9/25
登録番号 特許第6168592号
特許権者 国立大学法人横浜国立大学
発明の名称 移動装置及びプログラム
技術分野 輸送
機能 制御・ソフトウェア、機械・部品の製造
適用製品 移動装置及びプログラム
目的 動力素子ごとの伸縮特性のバラつきや組立バラつき等に起因して、移動距離の減少や直進性の悪化等の問題を解決することのできる移動装置及びプログラムを提供する。
効果 より精度の高い移動性能で走行面を移動する移動装置を提供することができる。
技術概要
走行面上に配される複数の脚部を有する第一フレームと、
前記走行面上に、前記第一フレームの前記脚部と隣り合うようにして配される複数の脚部を有する第二フレームと、
互いに隣り合う前記第一フレームの前記脚部と前記第二フレームの前記脚部を連結するとともに、伸縮して前記脚部同士の離間距離を変更可能とする複数の弾性を有するアクチュエータと、
前記第一フレームの前記脚部または前記第二フレームの前記脚部を一時的に走行面に固定する固定手段と、
前記アクチュエータのバネ係数及びオフセットによって入力電圧が決まる電圧制御に基づいて、前記入力電圧に応じた前記アクチュエータにおける伸縮量と、当該アクチュエータが連結する脚部どうしの離間距離の伸縮量と、を前記アクチュエータの全てについて常に等しくする条件を満たしながら、前記複数のアクチュエータの各々を伸縮させて、前記第一フレームと前記第二フレームとを相対移動させる駆動制御部と、
を備えることを特徴とする移動装置。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
Copyright © 2020 INPIT