| 出願番号 |
特願2014-160424 |
| 出願日 |
2014/8/6 |
| 出願人 |
国立大学法人金沢大学 |
| 公開番号 |
特開2016-036862 |
| 公開日 |
2016/3/22 |
| 登録番号 |
特許第6444092号 |
| 特許権者 |
国立大学法人金沢大学 |
| 発明の名称 |
人の動作支援装置 |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造 |
| 適用製品 |
人とロボットアームとの協調動作装置 |
| 目的 |
簡易な計測系と制御系で正確な人とロボットアームとの協調動作が可能な人の動作支援装置の提供。 |
| 効果 |
本発明に係る人の動作支援装置によれば、人が出力点を操作する際に目標とする移動方向の状態に合せて人の柔軟な判断により移動速度やその力加減を調整しつつ、駆動関節側の例えばロボットアーム等にて本来の移動目標（理想軌跡）に一致させるようにアシストできる。
これにより出力部の速度、力などの加減は人が行い、精度の高い正確な位置決めはロボット等の制御により行うことができ、人に対する動作教示や、また、他の加工、溶接、組立などの作業において高価な計測装置や制御装置等を用いることなく、高度なロボット等との協調作業ができる。 |
技術概要
 |
自由端側に出力点を有し、他端に受動関節を有する受動リンクと、第１の駆動関節により駆動される第１の駆動リンクと、第２の駆動関節により駆動される第２の駆動リンクとの少なくとも２つ以上の駆動リンクを有し、前記受動関節は第１の駆動リンクと接続され、前記第１の駆動関節は第２の駆動リンクと接続され、前記出力点の操作量が前記第１、第２の駆動リンクによって操作される駆動関節のアシスト量より大であり、
前記駆動関節は、前記受動リンクのリンク角（α）を制御するものであり、
前記受動リンクのリンク角（α）は、アシスト量の方が人の操作量よりも大きくなる特異姿勢を回避するように制御されていることを特徴とする人の動作支援装置。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)