| 出願番号 |
特願2016-177669 |
| 出願日 |
2016/9/12 |
| 出願人 |
国立大学法人金沢大学 |
| 公開番号 |
特開2018-043301 |
| 公開日 |
2018/3/22 |
| 発明の名称 |
当接機構 |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造 |
| 適用製品 |
ロボットハンド用の当接機構 |
| 目的 |
力学的拘束と幾何学的拘束を併用することで形状、重量及び柔らかさが異なる様々な対象物を正確な位置で安定的に把持でき、更に小型化及び製造コストを抑制できるロボットハンド用の当接機構を提供すること。 |
| 効果 |
マイクログリッパを用いずに弾性膜のみで対象物を把持する形態と、マイクログリッパを用いて対象物を挟み込んで把持する形態と、マイクログリッパ（アーム）を押し当てて対象物を把持する形態の3種類の把持形態を取ることができる。したがって、対象物の形状、重量及び柔らかさ（壊れやすさ）に応じた適切な把持形態を採用することで様々な対象物を把持することができる。 |
技術概要
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対象物を把持するロボットハンドに取り付けられる当接機構において、開口部を備えており内部に流動体が充填される筐体と、前記開口部を覆う弾性膜と、前記筐体内に配置されるマイクログリッパと、前記筐体内の前記流動体の充填圧力を調節する充填圧力調整手段とを備えており、前記マイクログリッパが少なくとも一対のアームを備えており、前記各アームはその先端が前記開口部から外側に突出し、且つその先端同士が離間した位置から近接する位置に移動可能となるように前記筐体に支持されていることを特徴とする当接機構。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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