機能
機械・部品の製造
制御・ソフトウェア
検査・検出
適用製品
姿勢パラメータ推定装置、姿勢パラメータ推定方法、およびプログラム
目的
認識対象物や撮像手段の動きに対する頑健性を確保しつつ、姿勢パラメータの推定処理の処理負荷を軽減すること。
効果
認識対象物や撮像手段の動きに対する頑健性を確保しつつ、姿勢パラメータの推定処理の処理負荷を軽減することができる。
技術概要
入力画像内の認識対象物の姿勢パラメータを推定する姿勢パラメータ推定装置であって、
前記入力画像と、当該入力画像と同一の画像であって当該入力画像より解像度の低い１つ以上の画像と、を求める複数解像度画像取得手段と、
前記複数解像度画像取得手段により求められた画像のうち最も解像度の低い画像において、当該画像内における前記認識対象物の第１特徴点を追跡して当該第１特徴点の前フレームからの移動量を求め、当該認識対象物が前フレームから移動した度合いを示す当該認識対象物の状態を当該移動量に基づいて求め、前記複数解像度画像取得手段により求められた各画像の解像度のうち１つを処理対象レベルとして当該認識対象物の状態に基づいて決定する状態推定手段と、
前記処理対象レベルの画像内における前記認識対象物の第２特徴点を追跡する特徴点追跡手段と、
前記特徴点追跡手段による前記第２特徴点の追跡結果に基づいて、前記処理対象レベルの画像内における前記認識対象物の姿勢パラメータを求める姿勢パラメータ更新手段と、を備える。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
