自律移動体とその制御方法

開放特許情報番号
L2019000278
開放特許情報登録日
2019/2/7
最新更新日
2019/2/7

基本情報

出願番号 特願2009-264575
出願日 2009/11/20
出願人 村田機械株式会社、学校法人慶應義塾
公開番号 特開2011-108130
公開日 2011/6/2
登録番号 特許第5398489号
特許権者 村田機械株式会社、学校法人慶應義塾
発明の名称 自律移動体とその制御方法
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 ロボット及び無人搬送車等の自律移動体とその移動制御
目的 自律移動体が障害物柔軟に回避できるようにすること。
効果 自律移動体を円等で近似せず、平面視で長軸と短軸とを備えた異方性のあるものとして処理する。そして障害物との関係について方位角毎のポテンシャルを生成し、並進の他に回転の自由度があるので、並進と回転の各々に付いてポテンシャルを生成する。各ポテンシャルに基づいて、並進と回転の制御量を発生させ、これらに基づいて移動機構を駆動すると、障害物を回避できる。
技術概要
障害物を回避しながら目標位置まで自律的に移動する自律移動体であって、
移動体は平面視での形状に異方性があり、
水平面内での並進と鉛直軸回りの回転とが自在な移動機構を備えた台車と、
方位角毎に障害物までの距離を求める障害物センサと、
障害物との干渉を回避するための、移動体の並進に関するポテンシャル及び移動体の回転に関するポテンシャルを、方位角毎の前記自律移動体から障害物までの距離、及び移動体の正面が向く方位角とに基づいて生成するためのポテンシャル生成部と、
生成したポテンシャルに基づき、移動体の並進方向と並進速度及び、回転の方向と角速度とに関する制御量を生成する制御量生成部と、
生成した制御量を合成し前記移動機構を駆動する駆動制御部、とを備えることを特徴とする、自律移動体。
実施実績 【無】   
許諾実績 【有】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

登録者名称 学校法人慶應義塾

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【有】   
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