自律移動体とその制御方法

開放特許情報番号
L2019000277
開放特許情報登録日
2019/2/7
最新更新日
2019/2/7

基本情報

出願番号 特願2009-264574
出願日 2009/11/20
出願人 村田機械株式会社、学校法人慶應義塾
公開番号 特開2011-108129
公開日 2011/6/2
登録番号 特許第5398488号
特許権者 村田機械株式会社、学校法人慶應義塾
発明の名称 自律移動体とその制御方法
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 ロボット及び無人搬送車等の自律移動体とその移動制御
目的 自律移動体が障害物を円滑に回避できるようにすること。
効果 移動体の向きを変えながら、小さな隙間でも障害物を回避できる。
技術概要
障害物を回避しながら目標位置まで自律的に移動する、平面視で長軸と短軸とを備えた自律移動体であって、
水平面内での並進と鉛直軸回りの回転とが可能な移動機構を備えた台車と、
予め定める方位角毎に前記自律移動体から障害物までの距離情報を出力する障害物センサと、
前記長軸方向の両端に弧を備え、弧と弧の間を前記長軸方向に沿った線分で接続し、さらに前記自律移動体を内部に包含する異方性モデルを記憶するモデル記憶部と、
前記障害物センサからの距離情報と障害物に対する自律移動体の向き、及びモデル記憶部の異方性モデルとに基づき、自律移動体の並進に関するポテンシャルと、回転に関するポテンシャルとを生成するポテンシャル生成部と、
前記並進に関するポテンシャルに基づく並進と、前記回転に関するポテンシャルに基づく回転とを組み合わせて、障害物に前記モデルが干渉しないように、前記移動機構を駆動する駆動部、とを設けたことを特徴とする、自律移動体。
実施実績 【無】   
許諾実績 【有】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

登録者名称 学校法人慶應義塾

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【有】   
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