自律移動体及びその移動制御方法

開放特許情報番号
L2019000276
開放特許情報登録日
2019/2/7
最新更新日
2019/2/7

基本情報

出願番号 特願2008-139236
出願日 2008/5/28
出願人 村田機械株式会社、学校法人慶應義塾
公開番号 特開2009-288931
公開日 2009/12/10
登録番号 特許第5337408号
特許権者 村田機械株式会社、学校法人慶應義塾
発明の名称 自律移動体及びその移動制御方法
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 ロボット及び搬送体等の自律移動体における移動制御
目的 障害物を回避しながら移動可能な自律移動体において、外部の環境を検知する検知部の向きが頻繁に変更されることを防止し、外部環境の変化に素早く対応できる構成を提供する。
効果 障害物を避けるために自機が例えば横方向に移動する場合にも、全方位移動機構によって自機の正面方向を変化させずに移動することができる。
技術概要
自機を任意の姿勢で任意の方向に移動させることが可能な全方位移動機構と、
障害物を検知可能な検知部と、
前記検知部で検知した障害物を自機の正面方向を変化させずに回避する移動指令信号を生成して前記全方位移動機構へ送信する移動制御部と、
を備え、
前記移動制御部は、
自機が進むべき移動経路を計算する経路計算部と、
自機の姿勢を制御する姿勢制御部と、
を備え、
前記姿勢制御部は、自機が前記移動経路に沿って移動する場合は、経路に沿うように自機の正面方向を向けるために自機を必要な量回転させ、
前記姿勢制御部は、自機が前記移動経路に沿って移動する場合、及び、前記検知部で検知した障害物を回避するために自機が前記移動経路から外れて移動する場合の何れにおいても、自機の正面方向を前記移動経路の向きに一致させるように制御し、
自機の正面又は背面の少なくとも何れか一方に配置された被搬送物を搬送可能に構成され、
自機と前記被搬送物を連結する連結部が固定されており、
前記検知部が自機の正面方向を向くように配置されていることを特徴とする自律移動体。
実施実績 【無】   
許諾実績 【有】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

登録者名称 学校法人慶應義塾

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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