自律移動体及び自律移動体の移動制御方法

開放特許情報番号
L2019000275
開放特許情報登録日
2019/2/7
最新更新日
2019/2/7

基本情報

出願番号 特願2008-261821
出願日 2008/10/8
出願人 村田機械株式会社、学校法人慶應義塾
公開番号 特開2010-092279
公開日 2010/4/22
登録番号 特許第5312894号
特許権者 村田機械株式会社、学校法人慶應義塾
発明の名称 自律移動体及び自律移動体の移動制御方法
技術分野 情報・通信
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 自律移動体及び当該自律移動体の移動制御方法
目的 記憶領域と演算量を抑えつつ目的地まで滑らかに移動することが可能な自律移動体を提供すること。
効果 最短距離にあるサブゴールと、それより第2地点側のサブゴールのみを考慮して移動方向を決定できるので、第2地点に対してより効率良く移動することができる。
技術概要
第1地点から第2地点に至るまでの経路に複数設定されたそれぞれのサブゴールの位置と、前記第1地点又は前記第2地点からの前記サブゴールの順序と、を記憶したサブゴール記憶部と、
自機の現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記サブゴール記憶部が記憶しているサブゴールの中で、前記現在位置から最短距離にあるサブゴールを探索する最短サブゴール探索部と、
前記最短距離にあるサブゴールを含み、前記現在位置を中心とした所定領域内に位置するサブゴールを抽出するサブゴール抽出部と、
自機の現在位置から、前記抽出された各サブゴールへと向かうベクトルを求めるとともに、各ベクトルを合成して合成ベクトルを求め、前記現在位置を始点とした前記合成ベクトルの方向に自機の仮想的な移動目標を配置する仮想移動目標演算部と、
を備えることを特徴とする自律移動体。
実施実績 【無】   
許諾実績 【有】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

登録者名称 学校法人慶應義塾

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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