| 出願番号 |
特願2017-053824 |
| 出願日 |
2017/3/19 |
| 出願人 |
学校法人早稲田大学 |
| 公開番号 |
特開2018-153898 |
| 公開日 |
2018/10/4 |
| 登録番号 |
特許第6916500号 |
| 特許権者 |
学校法人早稲田大学 |
| 発明の名称 |
接触力調整エンドエフェクタ |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
接触力を能動的に調整可能なエンドエフェクタ |
| 目的 |
所定の動作装置を利用した多種多様な作業において、当該作業を行う物体への接触部の接触力を繊細に調整することができるとともに、装置構成の小型化、軽量化、及び省エネルギー化に寄与することができる接触力調整エンドエフェクタを提供すること。 |
| 効果 |
接触部が物体に接触すると、その反作用によって、接触部に連動する第１の磁性体が第２の磁性体に離間接近移動しようとする。この際、第１及び第２の磁性体の間に発生する斥力が抵抗力となり、当該抵抗力が接触部の物体への接触力となる。この接触力は、予め設定される基準斥力が大きくなる程、増大するため、基準斥力の調整により、動作装置の所定動作によって接触部が物体に接触する際の柔軟性を能動的に調整することができる。 |
技術概要
 |
所定の物体に接触する接触部を動作させる動作装置に繋がって、前記物体に対する前記接触部の接触力を調整可能にするエンドエフェクタにおいて、
前記接触部に繋がる第１の磁性体と、前記第１の磁性体に対して所定の間隔を隔てて配置される第２の磁性体とを備え、
前記第１の磁性体は、前記接触部の動作に連動するとともに、所定の基準位置から前記第２の磁性体に対して離間接近可能に配置され、
前記第２の磁性体は、前記第１の磁性体に対して斥力を発生させるように、これら磁性体が相対する部分を相互に同一の極性とし、前記第１の磁性体が前記基準位置に存在するときの前記斥力である基準斥力の大きさを可変に設定することにより、前記接触力を調整可能にしたことを特徴とする接触力調整エンドエフェクタ。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)