位置制御装置および位置制御方法

開放特許情報番号

L2018000486

開放特許情報登録日

2018/3/2

最新更新日

2018/3/2

基本情報

出願番号	特願2004-375412
出願日	2004/12/27
出願人	国立大学法人長岡技術科学大学、有限会社熊本テクノロジー、国立大学法人群馬大学
公開番号	特開2006-184996
公開日	2006/7/13
登録番号	特許第4513097号
特許権者	国立大学法人群馬大学
発明の名称	位置制御装置および位置制御方法
技術分野	情報・通信
機能	機械・部品の製造
適用製品	位置制御装置および位置制御方法
目的	目標値追従性を改善した位置制御装置および位置制御方法を提供する。 位置決め整定時間を改善するようにした位置制御装置および位置制御方法を提供する。 スティックスリップ現象を防止するようにした位置制御装置および位置制御方法を提供する。 制御対象たる装置の摩擦の影響を軽減して素早く目標値へ追従させる制御を可能にした位置制御装置および位置制御方法を提供する。 装置の静止摩擦力と等価な補償信号を印加することによって摩擦の影響を軽減し、素早く目標値へ追従させる位置制御装置および位置制御方法を提供する。
効果	制御器が比例要素と積分要素とを含むＰＩ制御器から構成されるＰＩ制御において、制御対象が誤差を含んだ状態で静止した場合に、比例要素の出力に静止摩擦力に相当する値を加えた制御入力が制御対象に入力されるようになり、静止摩擦力と等しいかそれよりも大きな駆動力に対応する制御入力を制御対象に入力して制御量を目標値に一致させる制御を迅速に行なうことが可能になる。
技術概要	離散型の制御によって、制御量と目標値との偏差に応じて、制御器によって制御対象をフィードバック制御して出力位置を目標値に一致させる位置制御装置において、 制御器が比例要素と積分要素とを含むＰＩ制御器から構成され、 制御量が誤差を含んだ状態で制御対象が静止したときに、前記積分要素の出力をリセットするとともに、前記比例要素の出力に前記制御対象の静止摩擦力に相当する値を加えた制御入力を前記制御対象に入力する補償手段を設け、 前記制御量が誤差を含んだ状態で静止する条件が連続して成立した最初の１回目のみ前記積分要素のリセットを行なうとともに、２回目以降は前記積分要素のリセットをスキップして前記静止摩擦力に相当する値を加えることを特徴とする位置制御装置。
実施実績	【無】
許諾実績	【無】
特許権譲渡	【否】
特許権実施許諾	【可】

アピール情報

アピール内容	整理番号：IP16-027

登録者情報

登録者名称	国立大学法人群馬大学

その他の情報

関連特許	国内 【無】 国外 【無】