位置制御装置および位置制御方法

開放特許情報番号

L2018000485

開放特許情報登録日

2018/3/2

最新更新日

2018/3/2

基本情報

出願番号	特願2004-259084
出願日	2004/9/6
出願人	国立大学法人長岡技術科学大学、国立大学法人群馬大学、有限会社熊本テクノロジー
公開番号	特開2006-072941
公開日	2006/3/16
登録番号	特許第3888555号
特許権者	国立大学法人群馬大学
発明の名称	位置制御装置および位置制御方法
技術分野	情報・通信
機能	機械・部品の製造
適用製品	位置制御装置および位置制御方法
目的	高応答性、高速度、低追従誤差の条件が同時に満足される位置制御装置および位置制御方法を提供する。 各状態量（位置、速度、または加速度）の目標値に対する伝達特性の理想ゲインを１に近づけ、連続軌跡プロファイルに対する制御性能の向上を図るようにした位置制御装置および位置制御方法を提供する。 連続軌跡に対する応答特性に優れた制御が可能な位置制御装置および位置制御方法を提供する。
効果	加速度制御系を必要とせず、構成を簡便にでき、しかも理想伝達ゲインがほぼ１の伝達特性を達成できる。また速度センサや位置近似微分を必要とせず、位置情報のみによって制御系の構成を可能にする。またフィードバックによる極操作がないために、現在利用されている制御系に追加・拡張できる。従ってこのような制御装置は、連続軌跡に対する応答特性に優れた制御を可能にすることになる。
技術概要	出力位置を位置の目標値と比較して偏差を制御要素に入力し、該制御要素によって制御対象の位置を目標値に一致するように制御する位置制御装置において、 状態オブザーバを具備し、該状態オブザーバが出力位置に基いて速度の推定値を出力するとともに、該速度の推定値と速度の目標値との偏差を前記制御要素の出力に加算して前記制御対象に入力し、 しかも速度の目標値と制御対象の逆動特性の積を前記制御要素の出力に加算して前記制御対象に入力するようにした位置制御装置であって、 前記制御要素の出力側に加算器を有し、該加算器によって前記速度の推定値と速度の目標値との偏差と、前記速度の目標値と制御対象の逆動特性の積とを、前記制御対象に制御入力に加算して入力することを特徴とする位置制御装置。
実施実績	【無】
許諾実績	【無】
特許権譲渡	【否】
特許権実施許諾	【可】

アピール情報

アピール内容	整理番号：知財6号

登録者情報

登録者名称	国立大学法人群馬大学

その他の情報

関連特許	国内 【無】 国外 【無】