ロボットハンド装置

開放特許情報番号
L2017000529
開放特許情報登録日
2017/4/10
最新更新日
2018/11/28

基本情報

出願番号 特願2017-039423
出願日 2017/3/2
出願人 国立大学法人岐阜大学
公開番号 特開2018-144130
公開日 2018/9/20
発明の名称 ロボットハンド装置
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 ロボットハンド装置
目的 駆動部に関する作動状態パラメータと該駆動部により作動する指部材に関する作動状態パラメータとの関係が非線形の関係となっているロボットハンドの指部材の作動をフィードバック制御で制御する際に、その制御精度を向上することができるロボットハンド装置を提供する。
効果 駆動部に関する作動状態パラメータと該駆動部により作動する指部材に関する作動状態パラメータとの関係が非線形の関係となっているロボットハンドの指部材の作動をフィードバック制御で制御する際に、その制御精度を向上することができる効果を奏する。
技術概要
ロボットハンドの指部材の作動を従来のフィードバック制御で行う場合、モータ等の駆動部に関する作動状態パラメータと該駆動部により作動する指部材に関する作動状態パラメータとの関係が非線形の関係であるのに対して、その非線形に対応した制御が行えていないため、制御精度が悪い問題がある。
本発明の目的は、制御精度を向上することができるロボットハンド装置を提供することにある。具体的には、フィードバック制御で得られる演算値に対して、第1行列と第2行列の積の逆行列を乗算して得られた結果を駆動部のドライバへ出力するものであり、第1行列は、直動体の作動状態パラメータと関節の作動状態パラメータのヤコビ行列であり、第2行列は、駆動部の作動状態パラメータと直動体の作動状態パラメータのヤコビ行列である、ことを特徴とする。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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