受動アクチュエータ制御システム

開放特許情報番号
L2017000469
開放特許情報登録日
2017/3/28
最新更新日
2017/3/28

基本情報

出願番号 特願2010-024017
出願日 2010/2/5
出願人 学校法人慶應義塾
公開番号 特開2011-164741
公開日 2011/8/25
登録番号 特許第5756261号
特許権者 学校法人慶應義塾
発明の名称 受動アクチュエータ制御システム
技術分野 情報・通信、機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 受動アクチュエータ制御システム
目的 機能性流体や機能性材料を用いた受動的なアクチュエータに対して、最小限のセンサ数に低減可能とすることで、低コストで信頼性の高い制御システムを提供する。
効果 力センサやトルクセンサ等を用いることなくセンサ数を最小限に低減することが可能となり、低コストで信頼性の高いシステムを実現することができる。また、簡単な構造で粘性係数を変化させることができるので、ハンドルの操作感覚を自由に設定することが可能となる。
技術概要
操作部、前記操作部の作動状態を検出する検出部、及び電場や磁場により材料の粘弾性特性を変化させ前記操作部の操作感覚を変化させる機能性材料部、を有する受動アクチュエータと、前記受動アクチュエータに印加する印加信号、及び、前記検出部が検出した前記操作部の作動状態から取得した前記操作部の操作速度、により、前記受動アクチュエータに影響する外乱を推定した補償信号、を出力する外乱オブザーバと、前記受動アクチュエータに印加する前記印加信号、及び、前記操作部の前記操作速度、により、前記受動アクチュエータに入力された操作入力値を推定した推定操作入力信号、を出力する操作入力推定オブザーバと、前記操作速度に応じた指令信号と、前記操作入力推定オブザーバからの推定操作入力信号と、から求めた仮入力信号を出力するコントローラーと、を備え、
前記コントローラーが出力する前記仮入力信号に前記外乱オブザーバからの前記補償信号を加算した前記印加信号を、前記受動アクチュエータにフィードバックし、前記機能性材料部の粘弾性特性を制御することを特徴とする受動アクチュエータ制御システム。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

登録者名称 学校法人慶應義塾

その他の情報

関連特許
国内 【有】
国外 【無】   
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