回動機構

開放特許情報番号
L2017000468
開放特許情報登録日
2017/3/28
最新更新日
2017/3/28

基本情報

出願番号 特願2011-021474
出願日 2011/2/3
出願人 学校法人慶應義塾
公開番号 特開2012-161846
公開日 2012/8/30
登録番号 特許第5937783号
特許権者 学校法人慶應義塾
発明の名称 回動機構
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 回動機構
目的 任意の方向に任意の大きさの重力を加えることと同等になるように、作動リンクに付勢力を与えることで、作動リンクがいかなる作業姿勢であっても安定姿勢となる回動機構を提供する。
効果 作動リンクがいかなる作業姿勢であっても、作動後、所定の安定姿勢にすることができる。また、安定姿勢近傍では、制御系が高精度になるうえに駆動効率も向上するため、結果的に機器が飛躍的に省エネになる。
さらに、脱力状態においても、作動リンクが鉛直方向に落下しないという安全上の利点も生じる。
技術概要
鉛直方向上方に延びる鉛直支持部材と、前記鉛直支持部材に回動可能に支持されると共に、前記鉛直支持部材に対して所定の角度に設定可能な傾斜支持部材と、前記鉛直支持部材に回動可能に支持される作動リンクと、
前記傾斜支持部材と前記作動リンクとを連結する弾性部を含む連結部と、を有し、
以下の式(1)乃至式(5)を満足することを特徴とする回動機構。
ただし、kは、前記弾性部の弾性率、
mは、前記作動リンクの重心位置にかかる質量、gは、前記作動リンクの重心位置の重力加速度、lは、前記傾斜支持部材が前記鉛直支持部材に支持される点を中心とし、前記中心から前記重心位置までの距離、pは、前記傾斜支持部材が前記鉛直支持部材に支持される点を中心とし、前記中心から前記作動リンクと前記連結部とを連結する作用点までの距離、hは、前記傾斜支持部材が前記鉛直支持部材に支持される点を中心とし、前記中心から前記傾斜支持部材が前記連結部を支持する基点までの距離、θ1は、前記傾斜支持部材の前記鉛直支持部材に対する角度、αは、補償倍率、
βは、水平面に対する前記作動リンクの角度、γは、仮想重力である。
イメージ図
実施実績 【試作】   
許諾実績 【有】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

登録者名称 学校法人慶應義塾

その他の情報

関連特許
国内 【有】
国外 【有】   
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