| 出願番号 |
特願2013-167775 |
| 出願日 |
2013/8/12 |
| 出願人 |
国立大学法人富山大学 |
| 公開番号 |
特開2015-036161 |
| 公開日 |
2015/2/23 |
| 発明の名称 |
関節機構 |
| 技術分野 |
機械・加工、食品・バイオ |
| 機能 |
制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
関節機構 |
| 目的 |
簡易な構造で自在に駆動可能であり、かつ外力を精度よく検知可能な関節機構を提供する。 |
| 効果 |
液体供給部がベローズに対して液体を注入および吸引することでベローズが伸縮し、二本のベローズをそれぞれ伸縮させることで、第一継手部と第二継手部を相互に自在に動かすことができる。よって、ワイヤやプーリといった機械要素を必要とせず、簡易な構造で関節の自在な駆動が可能である。また、内圧の変化をセンサにより測定することで、第一継手部または第二継手部が受ける外力を求めることができる。センサは液体供給部に設けられており、外力を受ける部位にセンサを設ける必要がなく、また微小な外力も精度よく検知できる。 |
技術概要
 |
第一継手部１と、第二継手部２と、連結部３と、二本のベローズ４ａ，４ｂと、液体供給部５を備え、第一継手部１と第二継手部２とは、連結部３により首振り自在に連結されており、二本のベローズ４ａ，４ｂが、何れも一端が第一継手部１に固定され、他端が第二継手部２に固定されていて、連結部３の中心軸周りに９０度ずれた位置に設けられており、液体供給部５が、各ベローズ４ａ，４ｂに対して液体を注入および吸引するものであって、ベローズ４ａ，４ｂの内圧を測定するセンサ６を有する。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【可】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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