関節機構

開放特許情報番号
L2017000193
開放特許情報登録日
2017/2/1
最新更新日
2017/2/1

基本情報

出願番号 特願2013-167775
出願日 2013/8/12
出願人 国立大学法人富山大学
公開番号 特開2015-036161
公開日 2015/2/23
発明の名称 関節機構
技術分野 機械・加工、食品・バイオ
機能 制御・ソフトウェア
適用製品 関節機構
目的 簡易な構造で自在に駆動可能であり、かつ外力を精度よく検知可能な関節機構を提供する。
効果 液体供給部がベローズに対して液体を注入および吸引することでベローズが伸縮し、二本のベローズをそれぞれ伸縮させることで、第一継手部と第二継手部を相互に自在に動かすことができる。よって、ワイヤやプーリといった機械要素を必要とせず、簡易な構造で関節の自在な駆動が可能である。また、内圧の変化をセンサにより測定することで、第一継手部または第二継手部が受ける外力を求めることができる。センサは液体供給部に設けられており、外力を受ける部位にセンサを設ける必要がなく、また微小な外力も精度よく検知できる。
技術概要
第一継手部1と、第二継手部2と、連結部3と、二本のベローズ4a,4bと、液体供給部5を備え、第一継手部1と第二継手部2とは、連結部3により首振り自在に連結されており、二本のベローズ4a,4bが、何れも一端が第一継手部1に固定され、他端が第二継手部2に固定されていて、連結部3の中心軸周りに90度ずれた位置に設けられており、液体供給部5が、各ベローズ4a,4bに対して液体を注入および吸引するものであって、ベローズ4a,4bの内圧を測定するセンサ6を有する。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【可】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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