出願番号 |
特願2013-167775 |
出願日 |
2013/8/12 |
出願人 |
国立大学法人富山大学 |
公開番号 |
特開2015-036161 |
公開日 |
2015/2/23 |
発明の名称 |
関節機構 |
技術分野 |
機械・加工、食品・バイオ |
機能 |
制御・ソフトウェア |
適用製品 |
関節機構 |
目的 |
簡易な構造で自在に駆動可能であり、かつ外力を精度よく検知可能な関節機構を提供する。 |
効果 |
液体供給部がベローズに対して液体を注入および吸引することでベローズが伸縮し、二本のベローズをそれぞれ伸縮させることで、第一継手部と第二継手部を相互に自在に動かすことができる。よって、ワイヤやプーリといった機械要素を必要とせず、簡易な構造で関節の自在な駆動が可能である。また、内圧の変化をセンサにより測定することで、第一継手部または第二継手部が受ける外力を求めることができる。センサは液体供給部に設けられており、外力を受ける部位にセンサを設ける必要がなく、また微小な外力も精度よく検知できる。 |
技術概要
 |
第一継手部1と、第二継手部2と、連結部3と、二本のベローズ4a,4bと、液体供給部5を備え、第一継手部1と第二継手部2とは、連結部3により首振り自在に連結されており、二本のベローズ4a,4bが、何れも一端が第一継手部1に固定され、他端が第二継手部2に固定されていて、連結部3の中心軸周りに90度ずれた位置に設けられており、液体供給部5が、各ベローズ4a,4bに対して液体を注入および吸引するものであって、ベローズ4a,4bの内圧を測定するセンサ6を有する。 |
実施実績 |
【無】 |
許諾実績 |
【無】 |
特許権譲渡 |
【可】
|
特許権実施許諾 |
【可】
|