機能
制御・ソフトウェア
検査・検出
機械・部品の製造
目的
人に対してより実際の感覚に近い力覚を提示可能な力覚提示装置を提供する。
効果
人に対して剛性力、弾性力、摩擦力及び粘性力、又はこれらを組み合わせた様々な力を提示することができる。
可変弾性体は、内部に供給される空気の圧力により径方向に膨張し、軸線方向に収縮するアクチュエータからなるので、力覚提示装置を軽量化できる。
第２装具に対して力付与手段により発生した力を遅滞なく伝達したり、遮断したり、変化させたりして、剛性力や弾性力や無負荷状態を提示できる。
技術概要
一方の節に装着された第１装具と、一方の節に対して関節を介して回転する他方の節に装着され、第１装具に対して相対運動可能に連結された第２装具とを備え、一方又は他方の節の相対運動に応じた力覚を提示する力覚提示装置であって、第１装具及び第２装具間の相互の運動状態を検出する運動状態検出手段と、第１装具に対する第２装具の相互運動に力を付与する力付与手段と、力付与手段から第２装具への力の伝達を制御する力伝達手段と、第１装具に対する第２装具の相対運動に制動力を付与する制動力付与手段と、運動状態検出手段により検出された運動状態の変化に基づいて、力伝達手段及び制動力付与手段を制御し、力付与手段から第２装具に伝達される力、又は第２装具の相対運動に対する制動力を制御する制御手段とを備えた。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
