適用製品
ロボットハンドの爪交換機構およびこの爪部交換機構を用いた爪部交換方法
目的
ロボットハンドとして最も一般的な平行二指ハンドにおいて、汎用性が高く、しかも、複雑な機構を用いることなく、ロボットハンドのアプローチ方向を変更することだけで、爪部の交換を相互に確実に行えるようにする。
効果
本発明によれば、指の開閉ストロークが異なっても、指ベースを対面接触させたときには、指ベースはすべてのハンドで共通の状態となる。
そこで、この指ベースに脱着される爪部における根元部の構造を共通化し、爪部の脱着を指ベースが対面接触している状態で行うことで、多様な形状を備え、開閉ストロークが異なった様々な平行二指ハンドに対して、爪部の着脱が相互に可能となる。
技術概要
指ベース４を対面接触させた上で、ハンド本体１をホルダーに対し水平方向にアプローチさせ、レバー２３の開放端側に形成された、外方に向けて拡開する第１のテーパー部２８を押し広げながら爪部を係合部に係合させ、背板２０に面接触させることで、レバー２３により爪部２を保持させるとともに、指ベースに設けられた、爪部を係止するロックピンを解除させる。また、指ベース４を対面接触させた上で、ハンド本体１をホルダーに対し垂直方向にアプローチさせ、ロックピンにより爪部と係止させるとともに、第１のテーパー部２８の頂点から内方に向けて拡開する第２のテーパー部２９を押し広げて、爪部とホルダーとの係合を解除させる。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
