| 出願番号 |
特願2015-173334 |
| 出願日 |
2015/9/2 |
| 出願人 |
国立大学法人信州大学 |
| 公開番号 |
特開2017-046977 |
| 公開日 |
2017/3/9 |
| 登録番号 |
特許第6646297号 |
| 特許権者 |
国立大学法人信州大学 |
| 発明の名称 |
ロボティックウエアの神経振動子を用いた同調制御方法、同調制御用コンピュータプログラム、およびロボティックウエア |
| 技術分野 |
食品・バイオ、化学・薬品、機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
コンピュータプログラムおよびロボティックウエア |
| 目的 |
ヒト歩行時の下肢４関節に対して神経振動子を用いた同調制御を実現する、人体装着型のロボティックウエアを提供する。 |
| 効果 |
ヒトの歩行時に膝関節は衝撃を吸収するための特徴的な運動軌道を、異なる振幅の２周期運動と捉え、歩行時の膝関節の運動軌道とほぼ同様な股関節制御軌道を生成している。本発明によれば、装着者に違和感を与えない膝関節の歩行支援を実現できる。また、下肢４関節すべてにおいてヒトの運動軌跡とほぼ同一で装着者に違和感を与えない制御軌道を生成できるので、神経振動子を用いた同調制御により、下肢４関節の歩行支援を適切に行うことのできるロボティックウエアを実現できる。 |
技術概要
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下肢４関節制御システム１では、ヒトの膝関節は衝撃を吸収するために特徴的な運動軌道を描くことに着目し、それを１歩行周期の間に、１歩行運動を構成する立脚相および遊脚相からなる異なる振幅の２周期運動と捉えて膝関節の軌道制御を行う。膝関節神経振動子８出力の極小値間の信号に対して適切な振幅倍率とオフセット値を与えることによって、振幅の異なる立脚相１周期波形と遊脚相１周期波形とが滑らかに接続された２周期波形によって規定される膝関節制御軌道を生成する。下肢４関節すべてにおいてヒトの関節角軌跡とほぼ同一で、装着者に違和感を与えない制御軌道に沿って膝関節アクチュエータ３を駆動できる。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)