ロボティックウエアの神経振動子を用いた同調制御方法、同調制御用コンピュータプログラム、およびロボティックウエア

開放特許情報番号
L2016000422
開放特許情報登録日
2016/3/28
最新更新日
2017/5/1

基本情報

出願番号 特願2015-173334
出願日 2015/9/2
出願人 国立大学法人信州大学
公開番号 特開2017-046977
公開日 2017/3/9
発明の名称 ロボティックウエアの神経振動子を用いた同調制御方法、同調制御用コンピュータプログラム、およびロボティックウエア
技術分野 食品・バイオ、化学・薬品、機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 コンピュータプログラムおよびロボティックウエア
目的 ヒト歩行時の下肢4関節に対して神経振動子を用いた同調制御を実現する、人体装着型のロボティックウエアを提供する。
効果 ヒトの歩行時に膝関節は衝撃を吸収するための特徴的な運動軌道を、異なる振幅の2周期運動と捉え、歩行時の膝関節の運動軌道とほぼ同様な股関節制御軌道を生成している。本発明によれば、装着者に違和感を与えない膝関節の歩行支援を実現できる。また、下肢4関節すべてにおいてヒトの運動軌跡とほぼ同一で装着者に違和感を与えない制御軌道を生成できるので、神経振動子を用いた同調制御により、下肢4関節の歩行支援を適切に行うことのできるロボティックウエアを実現できる。
技術概要
下肢4関節制御システム1では、ヒトの膝関節は衝撃を吸収するために特徴的な運動軌道を描くことに着目し、それを1歩行周期の間に、1歩行運動を構成する立脚相および遊脚相からなる異なる振幅の2周期運動と捉えて膝関節の軌道制御を行う。膝関節神経振動子8出力の極小値間の信号に対して適切な振幅倍率とオフセット値を与えることによって、振幅の異なる立脚相1周期波形と遊脚相1周期波形とが滑らかに接続された2周期波形によって規定される膝関節制御軌道を生成する。下肢4関節すべてにおいてヒトの関節角軌跡とほぼ同一で、装着者に違和感を与えない制御軌道に沿って膝関節アクチュエータ3を駆動できる。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

アピール情報

アピール内容 譲渡についての可・不可はその時の状況によります。

登録者情報

登録者名称 株式会社信州TLO

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
Copyright © 2017 INPIT