対象物体の位置及び姿勢の検出方法並びに検出システム

開放特許情報番号
L2015002083
開放特許情報登録日
2015/12/29
最新更新日
2017/5/1

基本情報

出願番号 特願2015-172271
出願日 2015/9/1
出願人 国立研究開発法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2017-049782
公開日 2017/3/9
発明の名称 対象物体の位置及び姿勢の検出方法並びに検出システム
技術分野 情報・通信
機能 機械・部品の製造、検査・検出
適用製品 対象物体の位置及び姿勢を検出する方法並びに検出システム
目的 対象物体の位置及び姿勢の検出において、高速処理が可能で頑健性が大である検出方法及び検出システムを提供する。
効果 対象物体の位置姿勢の検出を、他の手法より、頑健かつ高速に処理を行うことができる。
本発明によれば、普及型の安価な3Dセンサーにより得られる3次元画像を用いても頑健に、センサー精度の範囲において正確な結果を得ることができる。
技術概要
観測方向から撮像した対象物体を含む3次元画像に基づいて、該対象物体の位置及び姿勢を検出する方法において、観測方向に対する尾根線を、3次元画像と対象物体の3次元形状モデルとの点対応を求める際の特徴として用いる。3次元画像の前記尾根線の点群と3次元形状モデルの前記尾根線の点群との、最近傍点探索と剛体座標変換を求める処理を繰り返して実施する。点対応は、対象物体の主方向を推定して得た軸方向に基づいて行うことが好ましい。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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