適用製品
利用者の操作情報に基づいて制御対象物の動きを制御する動作制御装置等
目的
自然な動作で自由度が高い複数の動作や姿勢を同時に実現する動作制御装置等を提供する。
効果
動作制御装置においては、必要に応じて動作姿勢を合成することで、特に急激な動作姿勢の変化に対しても、連続性を考慮した自然な動きを実現することができる。
技術概要
利用者の操作情報に基づいて制御対象物の動きを制御する動作制御装置において、
前記利用者が行った操作に関する操作情報を入力する操作入力手段と、
前記入力された操作情報に基づいて、前記制御対象物の目標位置を計算して制約条件を算出する制約条件算出手段と、
予め与えられた複数種類の姿勢情報に基づいて学習がなされた姿勢学習モデル情報、及び前記制約条件に基づいて、所定の型を持たない姿勢の変化を制御する姿勢制御手段と、
予め与えられた複数種類の動作情報に基づいて学習がなされた各動作ごとの複数の動作学習モデル情報、及び前記制約条件に基づいて、所定の型を持つ前記制御対象物の任意の部位の動作を制御する動作制御手段と、
前記操作情報に基づいて、姿勢制御、又は動作制御を切り替える制御切替手段と、
前記姿勢制御手段、及び動作制御手段が計算した結果に基づいて、当該計算結果を追従して前記制御対象物の姿勢を計算する追従制御手段とを備えることを特徴とする動作制御装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
