| 出願番号 |
特願2008-184348 |
| 出願日 |
2008/7/16 |
| 出願人 |
学校法人神奈川大学 |
| 公開番号 |
特開2010-026613 |
| 公開日 |
2010/2/4 |
| 登録番号 |
特許第5278850号 |
| 特許権者 |
学校法人神奈川大学 |
| 発明の名称 |
３次元経路制御方法 |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
環境・リサイクル対策、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
３次元空間上の位置目標値の軌跡である目標経路に実際の位置の軌跡である経路を追従させ、経路誤差を最小限に抑える経路制御の新規な方法 |
| 目的 |
目標経路によらずに同じ扱いが可能となる新たな３次元経路制御方法を確立する。 |
| 効果 |
ほぼ正確に経路誤差を評価でき、目標経路によらずに同じ扱いが可能となり、産業ロボットや工作機械等など一般的なメカニカルシステムにおいてすぐれた経路応答が可能となる。 |
技術概要
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３次元空間上の位置目標値の軌跡である目標経路に実際の位置の軌跡である経路を追従させる経路制御方法であって、
前記３次元空間上の位置目標値の軌跡である目標経路を、ディジタル制御に対応するように離散化した目標点の集合として捉えて、現在位置から最も近い最短目標点を探索によって求め、前記最短目標点を含み、目標点列ベクトルに対して垂直となる平面上で、前記現在位置と前記最短目標点間の距離を経路誤差として評価し、この経路誤差を小さくする制御を行うことを特徴とする３次元経路制御方法 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【可】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)