| 出願番号 |
特願2013-215178 |
| 出願日 |
2013/10/16 |
| 出願人 |
国立大学法人信州大学 |
| 公開番号 |
特開2015-077643 |
| 公開日 |
2015/4/23 |
| 登録番号 |
特許第6226320号 |
| 特許権者 |
国立大学法人信州大学 |
| 発明の名称 |
鉛直多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法、同定装置および同定用プログラム |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
鉛直多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法、同定用プログラム |
| 目的 |
体積弾性係数、流量係数などが未知である鉛直多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法を提案する。 |
| 効果 |
本発明のパラメータ同定法によってパラメータを設定した鉛直多関節油圧マニピュレータについて実験したところ、同定した体積弾性率等のパラメータの有効性が確認された。また、本発明の同定法による同定結果を用いて非線形モデルを構築し、当該モデルの出力と試験機出力を比較するモデル検証を行ったところ、本発明の同定法の妥当性が検証された。 |
技術概要
 |
鉛直多関節油圧マニピュレータのパラメータ同定法では、鉛直多関節油圧マニピュレータの非線形モデルを表す状態空間方程式（式（１））を定め、次に、従来の逐次同定法を修正した新たな逐次同定法を用いて未知パラメータを同定する。同定法では、各ステップ１〜３において、パラメータ同定計算を行うことなく、状態空間方程式に基づき、体積弾性率、流量係数を含む未知パラメータについての線形方程式を立てる。最終ステップ４において、未知パラメータについての線形方程式を、全ステップを横断して２つの線形方程式に厳密に統合し、これらを各時刻に亘って連立することで２つの正規方程式（式（３））を導き、これらの正規方程式を解くことで未知パラメータを同定する。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)