| 出願番号 |
特願2007-072424 |
| 出願日 |
2007/3/20 |
| 出願人 |
国立大学法人九州工業大学 |
| 公開番号 |
特開2008-232805 |
| 公開日 |
2008/10/2 |
| 登録番号 |
特許第4892687号 |
| 特許権者 |
国立大学法人九州工業大学 |
| 発明の名称 |
物体検出方法 |
| 技術分野 |
情報・通信 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
物体検出方法 |
| 目的 |
産業用ロボットや移動ロボットに適用されるものであり，距離センサを使用してシーンを計測し，その計測データから得られた二次元の形状データに関して，マッチング処理することによって，登録されている対象物の形状データを検出してシーン中での対象物の位置を求め，また，対象物が回転している場合や傾いている場合でも，対象物を検出することができる物体検出方法を提供する。 |
| 効果 |
対象物の輪郭情報のみ扱うためデータ量が少なくなり，パターンマッチングに比べて演算量が少なくなり，加減算のみの演算処理で処理が実行でき，それによって，高速で移動しているシーン中での対象物の位置を検出できる。また，対象物までの距離やその姿勢に影響されない物体検出が可能になる。
この発明による物体検出方法は，産業用ロボットによるピッキング作業，さらに，移動ロボットの重要な機能である現在位置認識にも適用することができる。 |
技術概要
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距離センサから得られる二次元の形状データに関して，対象物の形状を表す第一の形状データを，前記対象物を含むシーンの形状を表す第二の形状データから検出する物体検出方法において，
前記第一の形状データを構成する点の全て又は一部から成る第一の点群を構成する点を所定の回転角度だけ回転した第三の点群を求め，前記第二の形状データを構成する点の全て又は一部から成る第二の点群を求め，前記第二の点群と前記第三の点群とを構成するそれぞれの点の全ての組合せについて，前記第二の点群を構成する点の位置情報と前記第三の点群を構成する点の位置情報との偏差の頻度を求め，前記回転角度の値を変えながら求めた複数の前記第三の点群において前記偏差の頻度を求める処理を繰り返し，前記位置情報の偏差の頻度が最も多いときの偏差と前記第三の点群の前記回転角度とによって前記第二の形状データ中での前記第一の形状データの位置と方向とを検出することを特徴とする物体検出方法。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【有】 |
| 特許権譲渡 |
【可】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)