ロボットの運動方法決定装置、ロボットの運動方法決定方法、及び、そのプログラム

開放特許情報番号
L2013001754
開放特許情報登録日
2013/8/20
最新更新日
2015/12/22

基本情報

出願番号 特願2011-021107
出願日 2011/2/2
出願人 国立大学法人金沢大学
公開番号 特開2012-157965
公開日 2012/8/23
登録番号 特許第5828539号
特許権者 国立大学法人金沢大学
発明の名称 ロボットの運動方法決定装置、ロボットの運動方法決定方法、及び、そのプログラム
技術分野 機械・加工、情報・通信
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 ロボットの運動方法決定装置
目的 対象ロボットの動力学モデルが不明な場合でも、最適な軌道を決定することが可能なロボットの運動方法決定装置を提供する。
効果 ロボットの運動方法決定装置に適用でき、特にロボットを事前に定められた第1の位置から第2の位置へ移動させるための運動方法を決定するロボットの運動方法決定装置等に適用できる。
対象ロボットの動力学モデルが不明な場合でも、最適な軌道を決定することが可能なロボットの運動方法決定装置を提供できる。
技術概要
ロボットを事前に定められた第1の位置から第2の位置へ移動させるための運動方法を決定するロボットの運動方法決定装置であって、
前記ロボットが前記第1の位置から前記第2の位置へ移動するように、前記ロボットが備える複数の駆動部を制御するための制御値の候補の組である制御値候補を決定し、決定した前記制御値候補を前記ロボットに送信する実機制御部と、
前記制御値候補によって制御されている前記複数の駆動部の駆動状態を示す物理量である実測値を取得する実測値取得部と、
前記実測値から、前記実測値に対応する前記制御値候補の評価値を決定する評価部と、
前記評価値に基づいて、前記制御値候補を、前記ロボットの運動方法を決定するための前記制御値の組として採用するか否かを決定する制御値決定部とを備える
ロボットの運動方法決定装置。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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