動作伝達機構及びロボットの脚機構

開放特許情報番号
L2013000816
開放特許情報登録日
2013/5/27
最新更新日
2016/4/19

基本情報

出願番号 特願2011-139929
出願日 2011/6/23
出願人 学校法人日本大学
公開番号 特開2013-006233
公開日 2013/1/10
登録番号 特許第5885235号
特許権者 学校法人日本大学
発明の名称 動作伝達機構及びロボットの脚機構
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造
適用製品 平行リンク機構を用いた動作伝達機構及びロボットの脚機構
目的 駆動トルクの減少及び複雑な動作への適用を可能にすることを可能にするロボットの脚機構を提供する。
効果 動作の慣性負荷を小さくして、駆動トルクの減少を図り、斜め方向動作及び回転動作を行わせることができる。また、各関節にモータを設ける必要がなく、着地時には、衝撃吸収を行わせることもできる。
平行機構により腰部にアクチュエータを集中させることにより各関節の質量、慣性モーメントを小さくすることが可能となる。脚歩行機構の軽量化、アクチュエータの小型化、衝撃力の吸収、省エネルギー化などをはかることができる。
複数組み合わせることで2脚、3脚、4脚、6脚等のロボットへ利用することもできる。
技術概要
ベース3に同芯で回転自在に結合された第1、第2構成リンク19,21の各他側に結合された第3、第4構成リンク23,25を有する第1平行リンク機構5と、共有された第4構成リンク23と第5構成リンク35と第6構成リンク37と第7構成リンク39とを有し第1平行リンク機構5に交差するように結合された第2の平行リンク機構7と、第5構成リンク35を一側中心に回転連動させるためのリンク・アーム41と第8構成リンク51と第9構成リンク53と第2構成リンク21の共有とで構成され前記第1平行リンク機構5に併設された第3の平行リンク機構9とを備えたことを特徴とする。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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