球面モータの制御方法

開放特許情報番号

L2013000810

開放特許情報登録日

2013/5/17

最新更新日

2016/11/25

基本情報

出願番号	特願2013-039773
出願日	2013/2/28
出願人	国立研究開発法人産業技術総合研究所
公開番号	特開2014-168357
公開日	2014/9/11
登録番号	特許第6004436号
特許権者	国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称	球面モータの制御方法
技術分野	電気・電子
機能	制御・ソフトウェア
適用製品	球面モータの制御技術
目的	球面モータのコイル電磁石を鉄芯入りにして電磁石とし、鉄芯によるコギングと磁化の非線形性を考慮した制御を行う。
効果	本発明によれば、球面モータのコイルに鉄芯を入れて電磁石として制御を行うことができるという利点があり、球面モータの制御装置に利用可能である。
技術概要	永久磁石又はコイルを異なる位置に配置したロータと該ロータと所定の空隙を介してコイルを異なる位置に配置したステータとを有し、球面モータのコイルに鉄芯を入れて電磁石として制御をする球面モータの制御方法であって、 前記ステータの１個の電磁石に電流を流さない時のコギングトルクベクトルを、ロータ姿勢をパラメータとして測定したコギングトルクマップをあらかじめ作成しておくステップと、 前記ステータの１個の電磁石に電流を流した時のトルクベクトルからコギングトルクベクトルを引いた差分トルクベクトルのトルクマップをあらかじめ作成しておくステップと、 前記ロータの現在姿勢から目標姿勢にまで移動させるために必要なトルクベクトルＴを計算するステップと、 前記トルクマップを参照して現在ロータ姿勢で生じるコギングトルクＴｃを計算するステップと、 コギングトルク分を除去したＴ−Ｔｃを生成するために各コイルに必要なトルクＥｊを計算するステップと、 トルクマップを参照してＥｊを発生するために電磁石に流す電流を計算するステップと を含むことを特徴とする球面モータの制御方法。
実施実績	【無】
許諾実績	【無】
特許権譲渡	【否】
特許権実施許諾	【可】

登録者情報

登録者名称	国立研究開発法人産業技術総合研究所

その他の情報

関連特許	国内 【無】 国外 【無】