| 出願番号 |
特願2009-192249 |
| 出願日 |
2009/8/21 |
| 出願人 |
公立大学法人首都大学東京 |
| 公開番号 |
特開2011-042011 |
| 公開日 |
2011/3/3 |
| 登録番号 |
特許第5464514号 |
| 特許権者 |
東京都公立大学法人 |
| 発明の名称 |
ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、及びロボット |
| 技術分野 |
機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、及びロボット |
| 目的 |
人間との接触を前提とするロボットに対して、安全かつ柔軟に人間とロボットとの接触を実現することができるロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、及びロボットを提供する。 |
| 効果 |
人間との接触を前提とするロボットに対して、安全かつ柔軟に人間とロボットとの接触を実現することができる。 |
技術概要
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食器（目標物）に接近する動作を行うロボットアーム（動作本体）１１を有してユーザーと接触するロボット１０の動きを制御するロボット制御装置１５であって、ユーザーの撮像情報に基づき、ユーザーの周囲に複数の領域を生成する安全度生成部２７と、複数の行動パターン別に食器又はユーザーに対するロボットアーム１１の位置、姿勢及び移動軌跡を算出するとともに、複数の領域におけるロボットアーム１１の各動作速度を規定する行動指示部３０と、行動指示部３０の指令に基づき、ロボットアーム１１の動作を制御する動作制御部３１と、を備えている。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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