角速度計測装置および脚式移動ロボット

開放特許情報番号
L2013000204
開放特許情報登録日
2013/2/8
最新更新日
2013/2/8

基本情報

出願番号 特願2004-213854
出願日 2004/7/22
出願人 本田技研工業株式会社
公開番号 特開2006-038456
公開日 2006/2/9
登録番号 特許第4410051号
特許権者 本田技研工業株式会社
発明の名称 角速度計測装置および脚式移動ロボット
技術分野 情報・通信、機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 角速度計測装置、脚式移動ロボット
目的 角速度の計測値の高い応答性と安定性とを有する角速度計測装置を安価に提供する。
また、姿勢制御を適切に行なうことができる脚式移動ロボットを提供する。
効果 振動ジャイロの検出出力は、角速度の変化に対する応答性が高く、また、ガスレートジャイロの検出出力は、角速度がほぼ一定であるときの安定性が高い。これらを使用することで、本発明の角速度計測装置の応答性と安定性との両者を好適に高めることができる。また、総じて高精度な角速度計測装置を安価に提供することができる。
脚式移動ロボットによれば、姿勢角を基に関節駆動指令信号を生成し、ロボットの素早い運動やゆっくりした運動によらずに、ロボットの姿勢を所望の姿勢に適切に制御することが可能となる。
技術概要
角速度計測装置1は、第1のセンサ2(振動ジャイロ)と第2のセンサ3(ガスレートジャイロ)とを備える。第1のセンサ2の検出出力はハイパスフィルタ4に入力され、このフィルタ4の出力がメモリ10に時系列的に記憶保持される。減算処理手段11は、フィルタ4の出力ωv'(t)から所定時間tsd前のフィルタ4の出力ωv'(t−tsd)を減算する処理を逐次実行し、それにより求められた値を、加算処理手段12によって第2のセンサ3の出力ωg(t)に逐次加えることにより角速度の計測値が得られる。
実施実績 【有】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【有】   
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