直線検出装置、直線検出方法、直線検出プログラム及び撮影システム

開放特許情報番号
L2012002956
開放特許情報登録日
2012/10/16
最新更新日
2015/9/21

基本情報

出願番号 特願2011-225179
出願日 2011/10/12
出願人 国立大学法人鳥取大学
公開番号 特開2013-084221
公開日 2013/5/9
登録番号 特許第5783567号
特許権者 国立大学法人鳥取大学
発明の名称 直線検出装置、直線検出方法、直線検出プログラム及び撮影システム
技術分野 情報・通信
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 直線検出装置、直線検出方法、直線検出プログラム及び撮影システム
目的 直線をより確実に検出可能な直線検出装置、直線検出方法、直線検出プログラム及び撮影システムを提供する。
効果 本発明によれば、撮影画像中の直線をより確実に検出できる。
本発明は、直線検出が必要とされる移動ロボット、監視カメラ、レスキュー道具及び自動車といった車両に搭載されるナビゲーション用又は外部確認用のカメラ等に適用可能である。
技術概要
直線検出装置30は、撮像手段20で撮像された撮影画像22内のエッジ点23について、撮影画像に基づく球面画像40内の各エッジ点の対応点である対応エッジ点の球面勾配ベクトルを算出する勾配算出部34と、球面画像における直線投影面60の法線ベクトルnを表す極角θ及び方位角φで構成されるハフ空間70に、各対応エッジ点を含む直線投影面の法線ベクトルを投票する投票部35と、所定の閾値以上の投票数を有する法線ベクトルで規定される直線投影面を決定することで、撮影画像内の直線を特定する直線特定部36とを備える。投票部は、各対応委エッジ点の位置ベクトルと直交する法線ベクトルであって、法線ベクトルと対応エッジ点における球面勾配ベクトルとの内積が0より大きい法線ベクトルを投票する。
実施実績 【試作】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【有】
国外 【無】   
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