ロボットの駆動装置及びロボットの駆動装置を搭載した人間型ロボット

開放特許情報番号
L2012002577
開放特許情報登録日
2012/9/13
最新更新日
2016/9/22

基本情報

出願番号 特願2012-135965
出願日 2012/6/15
出願人 国立研究開発法人産業技術総合研究所
公開番号 特開2014-000615
公開日 2014/1/9
登録番号 特許第5974220号
特許権者 国立研究開発法人産業技術総合研究所
発明の名称 ロボットの駆動装置及びロボットの駆動装置を搭載した人間型ロボット
技術分野 機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 ロボットの駆動装置
目的 モータやモータドライバの設置スペースが限られたロボットの駆動装置を提供するとともに、高い出力を実現する高出力化したロボットの駆動装置を提供する。
加えて、駆動される関節の運動を制御するロボットの駆動装置を提供する。
効果 高い出力を得ることができ、高出力化が実現できる。
また、運動検出センサからの出力値と力伝達機構の情報を用いてロボットの駆動装置の異常を検出することが可能になり、運動検出センサ関係の異常が発生した場合において、第一関節と第二関節を継続して制御することも可能となる。
電流を制御することにより第一関節の運動と第二関節の運動を制御し、所望の動きを実現することが可能になる。加えて、搭載部品がより少なくて済み、モータやモータドライバの設置スペースが限られたロボットの駆動装置においてもこれらの配置がより容易になる。
技術概要
第1リンク111と第2リンク112の接合部に第1関節と、第2リンクと第3リンク113の接合部に第2関節を備え、2つの関節を3台の第1〜第3モータにより駆動できるようにしたロボットの駆動機構であって、第1リンクに配置した第1モータ51の出力を第1力伝達機構41により第1関節回転軸に伝達し、第2リンクに配置した第2モータ53の出力を第2力伝達機構42により第2関節回転軸に伝達し、第1リンクに配置した第3モータ55の出力を第3力伝達機構43により第1関節の関節軸回りに回転可能に軸支される中継部材114の回転軸に伝達し、中継部材114に伝達された出力を第4力伝達機構44により第2関節回転軸に伝達し、3台の第1〜第3モータドライバから各モータに駆動電流を流して2つの関節を駆動するようにしたロボットの駆動装置。
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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