| 出願番号 |
特願2013-550360 |
| 出願日 |
2012/12/21 |
| 出願人 |
国立大学法人信州大学 |
| 公開番号 |
WO2013/094747 |
| 公開日 |
2013/6/27 |
| 登録番号 |
特許第5761832号 |
| 特許権者 |
国立大学法人信州大学 |
| 発明の名称 |
動作補助装置、及び動作補助装置の同調制御方法 |
| 技術分野 |
食品・バイオ、機械・加工 |
| 機能 |
制御・ソフトウェア、機械・部品の製造 |
| 適用製品 |
装着型の動作補助装置、及び装着型の動作補助装置の同調制御方法 |
| 目的 |
人間と動作補助装置との動作に任意の位相差を生じさせて動作させることを可能にする動作補助装置を提供する。 |
| 効果 |
動作補助装置の出力を決定する運動パターン生成の際に用いる振動子モデルとして位相振動子モデルを採用して、装着者の動作を位相振動子の入力振動とし、人間の動作に対して任意の位相差を生じさせたパターンを生成することを可能にさせるもので、動作補助装置が、装着者の動作に対して任意の位相差を維持しながら同調して動作するよう同調制御することを可能にする。
簡便なパラメータ設定によって、動作補助装置の動作パターン生成を効率的に行うことができる。 |
技術概要
 |
装着者の屈曲可動部位に対応して配置される関節部、前記関節部に接続されており、装着者に装着されるリンク、前記関節部の動きを駆動するアクチュエータ、装着者の屈曲可動部位の動作と前記関節部の動作との相互作用力を検出する相互作用力検出センサと、前記相互作用力検出センサの検出した前記相互作用力、及び関節角度センサの検出した関節角度に基づき前記屈曲可動部位の動作位相θ’↓hを推定する位相推定部と、により構成され、動作の位相θ’↓hを取得する位相取得部、
前記位相取得部の取得した前記屈曲可動部位の動作の位相θ’↓hを入力振動とする位相振動子モデルに基づいて、予め設定された目標位相差を維持しつつ装着者の屈曲可動部位の動作と前記関節部の動作とを同調させるための前記関節部の動作目標値を算出する目標値算出部、および前記目標値算出部の算出した動作目標値に基づいて、前記アクチュエータを駆動する駆動制御部、を備えることを特徴とする動作補助装置。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
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