位置姿勢制御装置及び位置姿勢制御方法

開放特許情報番号
L2012000709
開放特許情報登録日
2012/3/16
最新更新日
2012/3/16

基本情報

出願番号 特願2005-311686
出願日 2005/10/26
出願人 学校法人 関西大学
公開番号 特開2007-118702
公開日 2007/5/17
登録番号 特許第4764698号
特許権者 学校法人 関西大学
発明の名称 位置姿勢制御装置及び位置姿勢制御方法
技術分野 輸送、電気・電子
機能 機械・部品の製造
適用製品 位置姿勢制御装置
目的 小回りの効く浮遊体の位置姿勢制御を可能にするとともに、一方向だけでなくその他の種々の方向についても同一姿勢を維持しながら移動する位置姿勢制御を可能にする。
効果 小回りの効く浮遊体の位置姿勢制御を可能にするとともに、一方向だけでなくその他の種々の方向についても同一姿勢を維持しながら移動する位置姿勢制御を可能にすることができる。
技術概要
図1は、位置姿勢制御装置が適用された浮遊体を示す。この浮遊体は、例えば水中で浮遊可能な潜水艇10として構成される。潜水艇10は、機器類が搭載される本体部12を備えている。機器類は、例えば制御装置、カメラ、作業機器、電源等が挙げられる。潜水艇10には、図2に示すように、各推力発生器14、‥、14が発生させる推力を制御する制御部44が設けられる。制御部44は、各推力発生器14、‥、14による推力をベクトルで表したときに、そのベクトルの和で潜水艇10の移動及び姿勢を制御するものであり、その機能として推力導出部46とモータ制御部47とが含まれる。推力導出部46は、各推力発生器14、‥、14が発生すべき推力を導出する。モータ制御部47は、推力導出部46によって求められた推力を各推力発生器14、‥、14が発生させるようにモータのデューティー比を演算してモータの回転方向及び回転数を制御する。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

登録者名称 関西大学

その他の情報

関連特許
国内 【無】
国外 【無】   
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