自律移動方法及び自律移動体

開放特許情報番号
L2012000462
開放特許情報登録日
2012/2/24
最新更新日
2012/3/16

基本情報

出願番号 特願2009-261503
出願日 2009/11/17
出願人 国立大学法人宇都宮大学
公開番号 特開2011-107924
公開日 2011/6/2
登録番号 特許第4910219号
特許権者 国立大学法人宇都宮大学
発明の名称 自律移動方法及び自律移動体
技術分野 電気・電子、情報・通信、機械・加工
機能 機械・部品の製造、制御・ソフトウェア
適用製品 ロボット
目的 環境磁気を利用する自律移動を屋外で行う場合でも、ロボットが自己位置を誤って認識するのを防ぐことのできる自律移動方法及び自律移動体の提供を目的とする。
効果 実測磁気が予期せぬ磁気を含んでいても、移動体上の異なる位置で検出される少なくとも2つの実測磁気の中で、予期せぬ磁気の影響を受けない実測磁気と環境磁気データとを比較することで、自己位置を誤認することなく、自律移動ができる。
技術概要
自律移動方法は、移動体が移動する移動経路に沿って生じている磁気を予め測定して得られた環境磁気データと、移動体が移動経路に倣って移動する際に、移動経路に沿って生じている磁気を実測して検知する実測磁気と、を比較しながら移動体を自律移動させる方法である。 この方法は、移動体上の異なる位置で第1実測磁気と第2実測磁気とを検知するステップ(a)と、環境磁気データとの整合性により特定される第1実測磁気又は第2実測磁気と環境磁気データとに基づいて、移動体を自律移動させるステップ(b)と、を備える。 ステップ(b)は、第1実測磁気と環境磁気データの比較結果に基づいて移動体を自律移動させている最中に、第1実測磁気として環境磁気データに含まれない予期せぬ磁気が検出されると、第2実測磁気と環境磁気データとの比較結果に基づいて移動体を自律移動させる。
イメージ図
実施実績 【無】   
許諾実績 【無】   
特許権譲渡 【否】
特許権実施許諾 【可】

登録者情報

登録者名称 宇都宮大学

その他の情報

関連特許
国内 【有】
国外 【有】   
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