| 出願番号 |
特願2010-134737 |
| 出願日 |
2010/6/14 |
| 出願人 |
国立大学法人宇都宮大学 |
| 公開番号 |
特開2012-003298 |
| 公開日 |
2012/1/5 |
| 登録番号 |
特許第5656214号 |
| 特許権者 |
国立大学法人宇都宮大学 |
| 発明の名称 |
自律移動方法及び自律移動体 |
| 技術分野 |
電気・電子、情報・通信、機械・加工 |
| 機能 |
機械・部品の製造、制御・ソフトウェア |
| 適用製品 |
ロボット |
| 目的 |
環境磁場を利用する自律移動を屋外で行う場合でも、ロボットが自己位置を誤って認識するのを防ぐことのできる自律移動方法及び自律移動体の提供を目的とする。 |
| 効果 |
互いに相反する向きの第１実測データと第２実測データを計測するとともに、第１実測データに含まれる不安定な磁気要素及び第２実測データに含まれる不安定な磁気要素を相殺するので、移動体が自律移動する際に不安定な磁気が生じていても、自己位置を誤って認識するのを防ぐことができる。 |
技術概要
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ステップ１：互いに反転して配置される第１センサ２０１及び第２センサ２０２で磁気、方位を計測し、記録しておく。このデータを教示データ（第１教示データ、第２教示データ）という。 ステップ２：自律移動する際に、各々のセンサで磁気、方位を計測する。このデータを実測データと（第１実測データ、第２実測データ）いう。 ステップ３：実測データを教示データに照合して両データの偏差が０になるように位置を制御する。この照合に際し、不安定な磁気要素を相殺する。 |
| イメージ図 |
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| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
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