| 出願番号 |
特願2006-239489 |
| 出願日 |
2006/9/4 |
| 出願人 |
国立大学法人 新潟大学 |
| 公開番号 |
特開2008-062306 |
| 公開日 |
2008/3/21 |
| 登録番号 |
特許第4590639号 |
| 特許権者 |
国立大学法人 新潟大学 |
| 発明の名称 |
脚型車輪型兼用移動装置 |
| 技術分野 |
輸送 |
| 機能 |
機械・部品の製造 |
| 適用製品 |
脚型車輪型兼用移動装置 |
| 目的 |
脚型歩行又は車輪型転動のいずれの移動型式にも必要に応じて自在に切換えて移動を可能にする装置を提供する。 |
| 効果 |
特別な機械要素を付加したり付け替えることなしにユーザが装置に乗車したまま脚型歩行、あるいは車輪型転動のいずれの移動型式にも自在に切換え可能となる。また、斜面や前方に障害物を有する場合の車輪型移動において、脚をより天井側に待機させることで脚と障害物との衝突を避け、車軸の回転力に応じた斜面の乗り越えや障害物への乗り上げが可能となる。 |
技術概要
 |
股関節軸３により正逆回転可能に設けられると共に、股関節軸３と同心状に設けられた円枠４と、股関節軸３を挟む対向位置で円枠に設けられ、股関節軸３から一定の距離に設けられた２つの膝関節５、５’と、膝関節に設けられ、動力伝達手段により揺動又は回転する脚と、脚を概略地面側に向けた立脚状態と概略天井側に向けた遊脚状態に制御する制御手段と、を備え、円枠４の半径は、股関節軸から膝関節までの前記距離より大であり、制御手段により円枠を車輪として使い、機械要素を付加したり付け替えることなしに制御手段のプログラムを変更するだけで脚着地から車輪着地へ、あるいは、車輪着地から脚着地へ移行させ、車輪型又は脚型への切換えを可能にした脚型車輪型兼用移動装置である。脚６を概略地面側に向けて立脚相を生成させる脚型用プログラムと、概略天井側に向けて遊脚相に待機させる車輪型用プログラムと、両者をスムーズにつなげるプログラムの３種を予め脚姿勢制御装置に記憶し、実行プログラムを切換えるだけで特別な機械要素を付加したり付け替えることなしにユーザが装置に乗車したまま脚型歩行（Ａ）、あるいは車輪型転動（Ｂ）のいずれの移動型式にも自在に切換えて兼用可能にした。 |
| 実施実績 |
【無】 |
| 許諾実績 |
【無】 |
| 特許権譲渡 |
【否】
|
| 特許権実施許諾 |
【可】
|
)